[發明專利]工件把持機械手、機械手系統和機器人系統

在審

• 申請號: 201911118857.2
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN111195920A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 土肥由明
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會華

1.一種工件把持機械手，其中，

該工件把持機械手包括：

彼此協作來把持對象物的第1可動構件和第2可動構件；

第1驅動部，其使所述第1可動構件直線運動；

支承部，其將所述第2可動構件支承為能夠轉動；

連桿構件，其與所述第1可動構件和所述第2可動構件連結，向所述第2可動構件傳遞所述第1可動構件的直線運動，而使所述第2可動構件轉動；以及

第2驅動部，其使所述支承部移動，而使所述第2可動構件的轉動中心的位置變化。

2.根據權利要求1所述的工件把持機械手，其中，

所述支承部包括：

第1移動臺，其沿著與所述第2可動構件的轉動軸線正交的第1軸線移動；以及

第2移動臺，其搭載于所述第1移動臺，沿著與所述轉動軸線和所述第1軸線這兩者正交的第2軸線移動，

所述第2可動構件支承于所述第2移動臺。

3.根據權利要求2所述的工件把持機械手，其中，

所述第2驅動部包括：

第1馬達，其使所述第1移動臺沿著所述第1軸線往復移動；以及

第2馬達，其使所述第2移動臺沿著所述第2軸線往復移動。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的工件把持機械手，其中，

該工件把持機械手包括根據所述第1可動構件的直線運動而向彼此相反的方向轉動的一對所述第2可動構件。

5.根據權利要求4所述的工件把持機械手，其中，

該工件把持機械手還包括傳感器，該傳感器配置于一對所述第2可動構件，用于獲取所述對象物的被把持部的外形尺寸。

6.一種機械手系統，其中，

該機械手系統具備：

權利要求1～5中任一項所述的工件把持機械手；以及

控制裝置，其控制所述第2驅動部來調整因所述第1可動構件的直線運動和所述第2可動構件的轉動而產生的把持力。

7.根據權利要求6所述的機械手系統，其中，

所述控制裝置包括計算部，該計算部基于對象物的被把持部的外形尺寸和用于把持該被把持部的把持力計算所述轉動中心的位置。

8.根據權利要求7所述的機械手系統，其中，

所述計算部基于所述被把持部的所述外形尺寸和所述轉動中心的位置計算所述被把持部的幾何中心位置。

9.一種機器人系統，其中，

該機器人系統具備：

權利要求1～5中任一項所述的工件把持機械手；

機器人，其安裝有所述工件把持機械手；以及

控制裝置，其控制所述工件把持機械手和所述機器人，

所述控制裝置包括：

輸入部，其接收把持力的設定輸入；

計算部，其基于由所述輸入部接收的所述把持力和對象物的被把持部的外形尺寸計算以所述把持力把持所述被把持部時的所述轉動中心的位置；以及

機械手控制部，其根據計算出的所述轉動中心的位置控制所述第2驅動部。

10.根據權利要求9所述的機器人系統，其中，

所述計算部基于所述被把持部的所述外形尺寸和所述轉動中心的位置計算所述被把持部的幾何中心位置，

所述控制裝置基于計算出的所述幾何中心位置校正所述對象物在機器人座標系中的位置。