[發(fā)明專利]工件把持機(jī)械手、機(jī)械手系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201911118857.2 | 申請(qǐng)日: | 2019-11-15 |
| 公開(公告)號(hào): | CN111195920A | 公開(公告)日: | 2020-05-26 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 土肥由明 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 發(fā)那科株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào): | B25J15/00 | 分類號(hào): | B25J15/00;B25J15/02;B25J13/00 |
| 代理公司: | 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277 | 代理人: | 劉新宇;張會(huì)華 |
| 地址: | 日本*** | 國(guó)省代碼: | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說(shuō)明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 工件 把持 機(jī)械手 系統(tǒng) 機(jī)器人 | ||
1.一種工件把持機(jī)械手,其中,
該工件把持機(jī)械手包括:
彼此協(xié)作來(lái)把持對(duì)象物的第1可動(dòng)構(gòu)件和第2可動(dòng)構(gòu)件;
第1驅(qū)動(dòng)部,其使所述第1可動(dòng)構(gòu)件直線運(yùn)動(dòng);
支承部,其將所述第2可動(dòng)構(gòu)件支承為能夠轉(zhuǎn)動(dòng);
連桿構(gòu)件,其與所述第1可動(dòng)構(gòu)件和所述第2可動(dòng)構(gòu)件連結(jié),向所述第2可動(dòng)構(gòu)件傳遞所述第1可動(dòng)構(gòu)件的直線運(yùn)動(dòng),而使所述第2可動(dòng)構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng);以及
第2驅(qū)動(dòng)部,其使所述支承部移動(dòng),而使所述第2可動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置變化。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件把持機(jī)械手,其中,
所述支承部包括:
第1移動(dòng)臺(tái),其沿著與所述第2可動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線正交的第1軸線移動(dòng);以及
第2移動(dòng)臺(tái),其搭載于所述第1移動(dòng)臺(tái),沿著與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和所述第1軸線這兩者正交的第2軸線移動(dòng),
所述第2可動(dòng)構(gòu)件支承于所述第2移動(dòng)臺(tái)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件把持機(jī)械手,其中,
所述第2驅(qū)動(dòng)部包括:
第1馬達(dá),其使所述第1移動(dòng)臺(tái)沿著所述第1軸線往復(fù)移動(dòng);以及
第2馬達(dá),其使所述第2移動(dòng)臺(tái)沿著所述第2軸線往復(fù)移動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的工件把持機(jī)械手,其中,
該工件把持機(jī)械手包括根據(jù)所述第1可動(dòng)構(gòu)件的直線運(yùn)動(dòng)而向彼此相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的一對(duì)所述第2可動(dòng)構(gòu)件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工件把持機(jī)械手,其中,
該工件把持機(jī)械手還包括傳感器,該傳感器配置于一對(duì)所述第2可動(dòng)構(gòu)件,用于獲取所述對(duì)象物的被把持部的外形尺寸。
6.一種機(jī)械手系統(tǒng),其中,
該機(jī)械手系統(tǒng)具備:
權(quán)利要求1~5中任一項(xiàng)所述的工件把持機(jī)械手;以及
控制裝置,其控制所述第2驅(qū)動(dòng)部來(lái)調(diào)整因所述第1可動(dòng)構(gòu)件的直線運(yùn)動(dòng)和所述第2可動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的把持力。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手系統(tǒng),其中,
所述控制裝置包括計(jì)算部,該計(jì)算部基于對(duì)象物的被把持部的外形尺寸和用于把持該被把持部的把持力計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手系統(tǒng),其中,
所述計(jì)算部基于所述被把持部的所述外形尺寸和所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置計(jì)算所述被把持部的幾何中心位置。
9.一種機(jī)器人系統(tǒng),其中,
該機(jī)器人系統(tǒng)具備:
權(quán)利要求1~5中任一項(xiàng)所述的工件把持機(jī)械手;
機(jī)器人,其安裝有所述工件把持機(jī)械手;以及
控制裝置,其控制所述工件把持機(jī)械手和所述機(jī)器人,
所述控制裝置包括:
輸入部,其接收把持力的設(shè)定輸入;
計(jì)算部,其基于由所述輸入部接收的所述把持力和對(duì)象物的被把持部的外形尺寸計(jì)算以所述把持力把持所述被把持部時(shí)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置;以及
機(jī)械手控制部,其根據(jù)計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置控制所述第2驅(qū)動(dòng)部。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng),其中,
所述計(jì)算部基于所述被把持部的所述外形尺寸和所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置計(jì)算所述被把持部的幾何中心位置,
所述控制裝置基于計(jì)算出的所述幾何中心位置校正所述對(duì)象物在機(jī)器人座標(biāo)系中的位置。
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