[發(fā)明專利]工件把持機(jī)械手、機(jī)械手系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911118857.2
• 申請(qǐng)日: 2019-11-15
• 公開（公告）號(hào): CN111195920A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 土肥由明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會(huì)華

1.一種工件把持機(jī)械手，其中，

該工件把持機(jī)械手包括：

彼此協(xié)作來(lái)把持對(duì)象物的第1可動(dòng)構(gòu)件和第2可動(dòng)構(gòu)件；

第1驅(qū)動(dòng)部，其使所述第1可動(dòng)構(gòu)件直線運(yùn)動(dòng)；

支承部，其將所述第2可動(dòng)構(gòu)件支承為能夠轉(zhuǎn)動(dòng)；

連桿構(gòu)件，其與所述第1可動(dòng)構(gòu)件和所述第2可動(dòng)構(gòu)件連結(jié)，向所述第2可動(dòng)構(gòu)件傳遞所述第1可動(dòng)構(gòu)件的直線運(yùn)動(dòng)，而使所述第2可動(dòng)構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

第2驅(qū)動(dòng)部，其使所述支承部移動(dòng)，而使所述第2可動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置變化。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件把持機(jī)械手，其中，

所述支承部包括：

第1移動(dòng)臺(tái)，其沿著與所述第2可動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線正交的第1軸線移動(dòng)；以及

第2移動(dòng)臺(tái)，其搭載于所述第1移動(dòng)臺(tái)，沿著與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸線和所述第1軸線這兩者正交的第2軸線移動(dòng)，

所述第2可動(dòng)構(gòu)件支承于所述第2移動(dòng)臺(tái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件把持機(jī)械手，其中，

所述第2驅(qū)動(dòng)部包括：

第1馬達(dá)，其使所述第1移動(dòng)臺(tái)沿著所述第1軸線往復(fù)移動(dòng)；以及

第2馬達(dá)，其使所述第2移動(dòng)臺(tái)沿著所述第2軸線往復(fù)移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的工件把持機(jī)械手，其中，

該工件把持機(jī)械手包括根據(jù)所述第1可動(dòng)構(gòu)件的直線運(yùn)動(dòng)而向彼此相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)的一對(duì)所述第2可動(dòng)構(gòu)件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工件把持機(jī)械手，其中，

該工件把持機(jī)械手還包括傳感器，該傳感器配置于一對(duì)所述第2可動(dòng)構(gòu)件，用于獲取所述對(duì)象物的被把持部的外形尺寸。

6.一種機(jī)械手系統(tǒng)，其中，

該機(jī)械手系統(tǒng)具備：

權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的工件把持機(jī)械手；以及

控制裝置，其控制所述第2驅(qū)動(dòng)部來(lái)調(diào)整因所述第1可動(dòng)構(gòu)件的直線運(yùn)動(dòng)和所述第2可動(dòng)構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的把持力。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手系統(tǒng)，其中，

所述控制裝置包括計(jì)算部，該計(jì)算部基于對(duì)象物的被把持部的外形尺寸和用于把持該被把持部的把持力計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手系統(tǒng)，其中，

所述計(jì)算部基于所述被把持部的所述外形尺寸和所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置計(jì)算所述被把持部的幾何中心位置。

9.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

該機(jī)器人系統(tǒng)具備：

權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的工件把持機(jī)械手；

機(jī)器人，其安裝有所述工件把持機(jī)械手；以及

控制裝置，其控制所述工件把持機(jī)械手和所述機(jī)器人，

所述控制裝置包括：

輸入部，其接收把持力的設(shè)定輸入；

計(jì)算部，其基于由所述輸入部接收的所述把持力和對(duì)象物的被把持部的外形尺寸計(jì)算以所述把持力把持所述被把持部時(shí)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置；以及

機(jī)械手控制部，其根據(jù)計(jì)算出的所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置控制所述第2驅(qū)動(dòng)部。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述計(jì)算部基于所述被把持部的所述外形尺寸和所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心的位置計(jì)算所述被把持部的幾何中心位置，

所述控制裝置基于計(jì)算出的所述幾何中心位置校正所述對(duì)象物在機(jī)器人座標(biāo)系中的位置。