[發明專利]車輛充電方法、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911117524.8
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN110816355B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 趙健章;鄒振華
• 申請（專利權）人: 深圳創維數字技術有限公司
• 主分類號: B60L53/36
• 分類號: B60L53/36;B60L53/31
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 關向蘭

1.一種車輛充電方法，其特征在于，所述車輛充電方法包括以下步驟：

基于車輛上所安裝的攝像裝置獲取成像圖像，并根據所述成像圖像，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數；

根據所述初始位姿參數，確定所述車輛的偏差參數；

根據所述偏差參數，調整所述車輛到達目標位姿，并基于所述充電樁對所述車輛進行充電，其中，所述偏差參數包括角度調整和位移調整；

其中，所述根據所述成像圖像，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數的步驟包括：

獲取所述充電樁在所述成像圖像的深度數據，并對所述深度數據進行預設方向上的投影，生成所述充電樁的投影高度；

根據所述投影高度，篩選所述充電樁的標識元素，并識別所述標識元素的質心坐標；

根據所述質心坐標，獲取所述標識元素的成像參數，其中所述成像參數包括第一元素的成像參數、第二元素的成像參數和第三元素的成像參數；

根據所述標識元素的成像參數和所述攝像裝置的安裝參數，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數；

其中，所述根據所述偏差參數，調整所述車輛到達目標位姿的步驟包括：

根據所述偏差參數中的路徑角度，控制所述車輛旋轉，到達旋轉位置；

基于所述旋轉位置，控制所述車輛移動所述偏差參數中的移動路徑距離；

判斷所述車輛與所述充電樁之間的位置偏差是否在預設偏差范圍內，若在預設偏差范圍內，則判定所述車輛到達目標位姿；

其中，所述位置偏差包括角度偏差、第一方向距離偏差、第二方向距離偏差，所述若在預設偏差范圍內，則判定所述車輛到達目標位姿的步驟包括：

若所述角度偏差在預設角度偏差范圍內，所述第一方向距離偏差在第一預設距離偏差范圍內，所述第二方向距離偏差在第二預設距離偏差范圍內，則判定所述車輛到達目標位置；

若所述角度偏差不在預設角度偏差范圍內，或者所述第一方向距離偏差不在第一預設距離偏差范圍內，或者所述第二方向距離偏差不在第二預設距離偏差范圍內，則判定所述車輛未到達目標位置；

其中，所述基于所述充電樁對所述車輛進行充電的步驟包括：

根據所述第二方向偏差距離，控制所述充電樁伸出電刷，以對所述車輛進行充電。

2.如權利要求1所述的車輛充電方法，其特征在于，所述攝像裝置的安裝參數包括安裝高度、安裝角度、垂直視場角度、水平視場角度、有效像素行數和有效像素列數；

所述根據所述標識元素的成像參數和所述攝像裝置的安裝參數，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數的步驟包括：

根據所述安裝角度、所述垂直視場角、第二元素的成像參數和有效像素行數，確定所述第二元素的所在行偏角，并根據所述所在行偏角、所述第二元素的成像參數和所述安裝高度，確定所述充電樁的投影面距離；

根據所述安裝角度、垂直視場角度、水平視場角度和投影面距離，確定中間坐標值；

根據所述第一元素的成像參數、第二元素的成像參數、第三元素的成像參數、有效像素列數、有效像素行數和中間坐標值，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數。

3.如權利要求2所述的車輛充電方法，其特征在于，所述根據所述第一元素的成像參數、第二元素的成像參數、第三元素的成像參數、有效像素列數、有效像素行數和中間坐標值，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數的步驟包括：

將所述有效像素列數、有效像素行數以及中間坐標值分別和所述第一元素的成像參數、第二元素的成像參數以及第三元素的成像參數進行計算，生成所述第一元素的坐標值，第二元素的坐標值以及第三元素的坐標值；

根據所述第一元素的坐標值和所述第三元素的坐標值，生成所述充電樁與所述攝像裝置之間的偏差角度；

根據所述第二元素的坐標值，確定所述充電樁與所述攝像裝置之間在第一方向的第一偏差距離以及在第二方向的第二偏差距離，并將所述偏差角度、第一偏差距離和第二偏差距離確定為所述初始位姿參數。