[發(fā)明專利]車輛充電方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN110816355B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙健章;鄒振華
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳創(chuàng)維數(shù)字技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60L53/36
• 分類號: B60L53/36;B60L53/31
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 關(guān)向蘭

本發(fā)明公開了一種車輛充電方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述方法包括：基于車輛上所安裝的攝像裝置獲取成像圖像，并根據(jù)所述成像圖像，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數(shù)；根據(jù)所述初始位姿參數(shù)，確定所述車輛的偏差參數(shù)；根據(jù)所述偏差參數(shù)，調(diào)整所述車輛到達(dá)目標(biāo)位姿，并基于所述充電樁對所述車輛進(jìn)行充電。本發(fā)明在車輛電量低時，自動通過導(dǎo)航控制車輛行駛到充電樁所在位置進(jìn)行充電，且對車輛與充電樁之間的位置關(guān)系進(jìn)行調(diào)整，以使車輛與充電樁之間精確匹配進(jìn)行充電，避免了人工對電池的拆卸以及搬運(yùn)，提高了充電效率以及智能化程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛充電方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著智能技術(shù)的發(fā)展，自動化物流和倉儲系統(tǒng)是未來的發(fā)展趨勢；作為運(yùn)輸裝置的智能叉車也在其中起到了必不可少的作用。為了確保智能叉車的運(yùn)輸能力，通常在智能叉車上設(shè)置有可充電電池；在運(yùn)輸過程中，檢測電池電量的高低，一旦檢測到電量過低時，則需要對智能叉車進(jìn)行充電。

目前，智能叉車上設(shè)置的電池為可拆卸式電池，當(dāng)檢測到電池電量低時，則將電池拆卸下來，運(yùn)輸?shù)綄ｉT供充電的地方進(jìn)行充電。如此一來，電池的充電需要借助人工拆卸實(shí)現(xiàn)，不便于快速充電以及倉儲系統(tǒng)的智能化管理。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種車輛充電方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有倉儲系統(tǒng)中智能叉車借助人工拆卸實(shí)現(xiàn)充電，不便于快速充電以及的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種車輛充電方法，所述車輛充電方法包括步驟：

基于車輛上所安裝的攝像裝置獲取成像圖像，并根據(jù)所述成像圖像，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數(shù)；

根據(jù)所述初始位姿參數(shù)，確定所述車輛的偏差參數(shù)；

根據(jù)所述偏差參數(shù)，調(diào)整所述車輛到達(dá)目標(biāo)位姿，并基于所述充電樁對所述車輛進(jìn)行充電。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述成像圖像，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數(shù)的步驟包括：

獲取所述充電樁在所述成像圖像的深度數(shù)據(jù)，并對所述深度數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)設(shè)方向上的投影，生成所述充電樁的投影高度；

根據(jù)所述投影高度，篩選所述充電樁的標(biāo)識元素，并識別所述標(biāo)識元素的質(zhì)心坐標(biāo)；

根據(jù)所述質(zhì)心坐標(biāo)，獲取所述標(biāo)識元素的成像參數(shù)，其中所述成像參數(shù)包括第一元素的成像參數(shù)、第二元素的成像參數(shù)和第三元素的成像參數(shù)；

根據(jù)所述標(biāo)識元素的成像參數(shù)和所述攝像裝置的安裝參數(shù)，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數(shù)。

優(yōu)選地，所述攝像裝置的安裝參數(shù)包括安裝高度、安裝角度、垂直視場角度、水平視場角度、有效像素行數(shù)和有效像素列數(shù)；

所述根據(jù)所述標(biāo)識元素的成像參數(shù)和所述攝像裝置的安裝參數(shù)，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數(shù)的步驟包括：

根據(jù)所述安裝角度、所述垂直視場角、第二元素的成像參數(shù)和有效像素行數(shù)，確定所述第二元素的所在行偏角，并根據(jù)所述所在行偏角、所述第二元素的成像參數(shù)和所述安裝高度，確定所述充電樁的投影面距離；

根據(jù)所述安裝角度、垂直視場角度、水平視場角度和投影面距離，確定中間坐標(biāo)值；

根據(jù)所述第一元素的成像參數(shù)、第二元素的成像參數(shù)、第三元素的成像參數(shù)、有效像素列數(shù)、有效像素行數(shù)和中間坐標(biāo)值，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數(shù)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第一元素的成像參數(shù)、第二元素的成像參數(shù)、第三元素的成像參數(shù)、有效像素列數(shù)、有效像素行數(shù)和中間坐標(biāo)值，確定所述車輛與充電樁之間的初始位姿參數(shù)的步驟包括：