[發明專利]一種立體防護方法、三維檢測裝置和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911116621.5
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN110927731B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 胡小波;許軍立;雷祖芳
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01S17/04
• 分類號: G01S17/04;G01S17/88;G01S7/48
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 閻昱辰

本發明實施例公開了一種立體防護方法，包括：獲取激光雷達對三維探測區域進行掃描探測得到的三維點云數據；獲取至少一種配置參數，根據至少一種配置參數確定至少一個目標防護區域以及對應的防護策略，其中，至少一個目標防護區域能夠被配置為三維探測區域中的任意區域；根據各目標防護區域的防護策略對相應的目標防護區域中的三維點云數據進行障礙物識別；以及在識別到障礙物時執行報警操作，報警操作包括輸出報警信息和障礙物位置信息中的至少一種信息。本發明還提供了三維檢測裝置和計算機可讀存儲介質。本發明可以可以滿足用戶各種防護需求，提高立體防護的安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種立體防護方法、三維檢測裝置和計算機可讀存儲介質。

背景技術

在科技還沒有足夠發達之前，大多數場所為了防止非法的入侵和各種破壞活動，都只是在外墻周圍設置屏障(如鐵柵欄、籬笆網、圍墻等)或阻擋物，安排人員加強巡邏。在目前，犯罪分子利用先進的科學技術，犯罪手段更加復雜化、智能化的情況下，傳統的防范手段已難以適應要害部門和重點單位安全保衛的工作的需要。因此，入侵探測報警系統融入到安防領域，成為安防領域的重要組成部分。目前，大多數入侵探測技術只能檢測地面移動的物體，例如行人和車輛。隨著無人機和空中Taxi的出現，現在的安防系統必須能夠檢測到空中的入侵威脅，并做出相應的反應，而這是傳統的防護系統無法實現的。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提出了一種立體防護方法、三維檢測裝置和計算機可讀存儲介質。

一種立體防護方法，所述方法包括：獲取激光雷達對三維探測區域進行掃描探測得到的三維點云數據；獲取至少一種配置參數，根據所述至少一種配置參數確定至少一個目標防護區域以及對應的防護策略，其中，所述至少一個目標防護區域能夠被配置為所述三維探測區域中的任意區域；根據各所述目標防護區域的所述防護策略對相應的所述目標防護區域中的所述三維點云數據進行障礙物識別；以及在識別到障礙物時執行報警操作，所述報警操作包括輸出報警信息和所述障礙物位置信息中的至少一種信息。

其中，所述目標防護區域包括多個；相鄰的兩個所述目標防護區域的位置關系為分離、部分交疊或者相互連接。

其中，各所述目標防護區域具有相同的所述防護策略；或者至少存在兩個所述目標防護區域采用不同的所述防護策略。

其中，不同的防護策略或者不同目標防護區域具有各自的防護優先級；所述在識別到障礙物時執行報警操作的步驟，包括：根據所述防護優先級別依次對各目標防護區域進行障礙物識別，或者在識別到障礙物時根據所述防護優先級由高到低的順序依次執行報警操作。

其中，在識別到障礙物時執行報警操作的步驟，還包括：判斷所述障礙物所在的目標防護區域與其他目標防護區域之間是否具有關聯關系；若是，則針對具有所述關聯關系的目標防護區域執行報警操作；若否，則僅針對所述障礙物所在的目標防護區域執行報警操作。

其中，所述針對具有所述關聯關系的目標防護區域執行報警操作的步驟之后，包括：改變所述具有所述關聯關系的目標防護區域的防護策略或者提高所述具有所述關聯關系的目標防護區域的防護優先等級。

其中，所述獲取至少一種配置參數的步驟之前，包括：接收用戶輸入的所述至少一種配置參數，并保存所述至少一種配置參數，其中，每種所述配置參數對應至少一種應用場景；所述獲取至少一種配置參數的步驟，包括：確定當前應用場景，獲取與所述應用場景對應的所述至少一種配置參數。

其中，所述根據所述至少一個目標防護區域對應的防護策略對所述三維點云數據進行障礙物識別的步驟包括：利用所述三維點云數據確定所述障礙物的距離、角度、方位以及類型中的至少一種信息；所述報警信息包括所述障礙物的距離、角度、方位以及類型中的至少一種信息。