[發(fā)明專利]一種立體防護(hù)方法、三維檢測裝置和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN110927731B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡小波;許軍立;雷祖芳
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01S17/04
• 分類號: G01S17/04;G01S17/88;G01S7/48
• 代理公司: 深圳中細(xì)軟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44528
• 代理人: 閻昱辰

1.一種立體防護(hù)方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達(dá)對三維探測區(qū)域進(jìn)行掃描探測得到的三維點云數(shù)據(jù)；

獲取至少一種配置參數(shù)，根據(jù)所述至少一種配置參數(shù)確定至少一個目標(biāo)防護(hù)區(qū)域以及對應(yīng)的防護(hù)策略，其中，所述至少一個目標(biāo)防護(hù)區(qū)域能夠被配置為所述三維探測區(qū)域中的任意區(qū)域；

根據(jù)各所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域的所述防護(hù)策略對相應(yīng)的所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域中的所述三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物識別；以及

在識別到障礙物時執(zhí)行報警操作，所述報警操作包括輸出報警信息和所述障礙物位置信息中的至少一種信息；

其中，在識別到障礙物時執(zhí)行報警操作的步驟，還包括：

判斷所述障礙物所在的目標(biāo)防護(hù)區(qū)域與其他目標(biāo)防護(hù)區(qū)域之間是否具有關(guān)聯(lián)關(guān)系；

若是，則針對具有所述關(guān)聯(lián)關(guān)系的目標(biāo)防護(hù)區(qū)域執(zhí)行報警操作；

其中，所述針對具有所述關(guān)聯(lián)關(guān)系的目標(biāo)防護(hù)區(qū)域執(zhí)行報警操作的步驟之后，包括：

改變所述具有所述關(guān)聯(lián)關(guān)系的目標(biāo)防護(hù)區(qū)域的防護(hù)策略或者提高所述具有所述關(guān)聯(lián)關(guān)系的目標(biāo)防護(hù)區(qū)域的防護(hù)優(yōu)先等級。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域包括多個；相鄰的兩個所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域的位置關(guān)系為分離、部分交疊或者相互連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，各所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域具有相同的所述防護(hù)策略；或者至少存在兩個所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域采用不同的所述防護(hù)策略。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，不同的所述防護(hù)策略或者不同的所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域具有各自的防護(hù)優(yōu)先級；

所述在識別到障礙物時執(zhí)行報警操作的步驟，包括：

根據(jù)所述防護(hù)優(yōu)先級由高到低的順序依次對各所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域進(jìn)行障礙物識別，或者在識別到障礙物時根據(jù)所述防護(hù)優(yōu)先級由高到低的順序依次執(zhí)行所述報警操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述障礙物所在的目標(biāo)防護(hù)區(qū)域與其他目標(biāo)防護(hù)區(qū)域之間是否具有關(guān)聯(lián)關(guān)系，還包括：

若否，則僅針對所述障礙物所在的目標(biāo)防護(hù)區(qū)域執(zhí)行報警操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述獲取至少一種配置參數(shù)的步驟之前，包括：

接收用戶輸入的所述至少一種配置參數(shù)，并保存所述至少一種配置參數(shù)，其中，每種所述配置參數(shù)對應(yīng)至少一種應(yīng)用場景；

所述獲取至少一種配置參數(shù)的步驟，包括：

確定當(dāng)前應(yīng)用場景，獲取與所述應(yīng)用場景對應(yīng)的所述至少一種配置參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域的所述防護(hù)策略對相應(yīng)的所述目標(biāo)防護(hù)區(qū)域中的所述三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物識別的步驟包括：

利用所述三維點云數(shù)據(jù)確定所述障礙物的距離、角度、方位以及類型中的至少一種信息；

所述障礙物位置信息包括所述障礙物的距離、角度、方位以及類型中的至少一種信息。

8.一種三維檢測裝置，其特征在于，包括激光雷達(dá)、處理器、存儲器，所述處理器耦接所述存儲器和所述激光雷達(dá)傳感器，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的方法。

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序能夠被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的方法。