[發(fā)明專利]一種道路寬度勘測(cè)方法、裝置和勘測(cè)車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911113921.8
• 申請(qǐng)日: 2019-11-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110827347B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖健;魏明明;李承濤;陳小二;高君凱;王營(yíng);王向陽(yáng);王正;孫揚(yáng);門陽(yáng);佟明;安吉斯;李志新;黃仁輝;王成龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島盈智科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/60
• 分類號(hào): G06T7/60;G06T7/00;G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京卓特專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11572
• 代理人: 陳變花

1.一種道路寬度勘測(cè)方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于道路寬度勘測(cè)車中，在車輛頂部的邊緣分別設(shè)置左攝像模組和右攝像模組，左攝像模組采集道路左側(cè)深度圖像和IR圖像，右攝像模組采集道路右側(cè)深度圖像和IR圖像；所述方法包括：

通過(guò)智能攝像模組采集道路兩側(cè)的深度圖像和IR圖像；

對(duì)深度圖像和IR圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，得到獲取到邊緣的深度圖像和IR圖像；

對(duì)獲取到邊緣的深度圖像和IR圖像進(jìn)行擬合，確定道路兩側(cè)的邊緣線；

根據(jù)智能攝像模組到道路兩側(cè)的邊緣線的距離計(jì)算道路寬度；

對(duì)獲取到邊緣的深度圖像和IR圖像進(jìn)行擬合，具體包括如下子步驟：

計(jì)算IR圖像和深度圖像的邊緣點(diǎn)；

獲取IR圖像和深度圖像的邊緣點(diǎn)中智能攝像模組視場(chǎng)角下的每個(gè)橫坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的最小縱坐標(biāo)；智能攝像模組視場(chǎng)角下的每個(gè)橫坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的最小縱坐標(biāo)具體為：y＝min(y1,y2),y1＝f1(x),y2＝f2(x)，其中，x為智能攝像模組智能攝像模組視場(chǎng)角下的橫坐標(biāo)點(diǎn)，y1為IR圖像的邊緣點(diǎn)，y2為深度圖像的邊緣點(diǎn)，y為智能攝像模組視場(chǎng)角下的每個(gè)橫坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的最小縱坐標(biāo)，即最終得到的邊緣點(diǎn)的縱坐標(biāo)；

根據(jù)智能攝像模組視場(chǎng)角下的每個(gè)橫坐標(biāo)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的最小縱坐標(biāo)點(diǎn)構(gòu)建道路兩側(cè)的邊緣線；

根據(jù)道路兩側(cè)的邊緣線計(jì)算道路寬度，具體包括如下子步驟：

確定智能攝像模組到道路邊緣的最小距離的邊緣點(diǎn)；

根據(jù)確定的最小距離的邊緣點(diǎn)和智能攝像模組到地面之間的距離，計(jì)算車輛左側(cè)到道路左側(cè)邊緣的距離和車輛右側(cè)到道路右側(cè)邊緣的距離；

根據(jù)車輛左側(cè)到道路左側(cè)邊緣的距離、車輛右側(cè)到道路右側(cè)邊緣的距離和攝像模組之間的距離計(jì)算道路寬度。

2.如權(quán)利要求1所述的道路寬度勘測(cè)方法，其特征在于，對(duì)深度圖像和IR圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，具體包括如下子步驟：

使用高斯濾波器，以平滑圖像濾除噪聲；

計(jì)算深度圖像和IR圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的梯度強(qiáng)度和方向；

應(yīng)用非極大值抑制，以消除邊緣檢測(cè)帶來(lái)的雜散響應(yīng)；

應(yīng)用雙閾值檢測(cè)來(lái)確定真實(shí)的和潛在的邊緣；

通過(guò)抑制孤立的弱邊緣最終完成邊緣檢測(cè)。

3.如權(quán)利要求1所述的道路寬度勘測(cè)方法，其特征在于，通過(guò)計(jì)算以下公式確定車輛左側(cè)到道路左側(cè)邊緣的距離和車輛右側(cè)到道路右側(cè)邊緣的距離：

其中，D_L為左攝像模組到道路左側(cè)邊緣的距離，min(D_L)即為左攝像模組到道路左側(cè)邊緣的最小距離，D_R為右攝像模組確定右攝像模組到道路右側(cè)邊緣的距離，min(D_R)即為右攝像模組確定右攝像模組到道路右側(cè)邊緣的最小距離；H為智能攝像模組到地面之間的距離；LD為車輛左側(cè)到道路左側(cè)邊緣的距離，RD為車輛右側(cè)到道路右側(cè)邊緣的距離；

通過(guò)以下公式確定道路寬度：道路寬度＝LD+RD+兩個(gè)攝像模組之間的距離。