[發明專利]一種道路寬度勘測方法、裝置和勘測車

有效

• 申請號: 201911113921.8
• 申請日: 2019-11-14
• 公開（公告）號: CN110827347B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 肖健;魏明明;李承濤;陳小二;高君凱;王營;王向陽;王正;孫揚;門陽;佟明;安吉斯;李志新;黃仁輝;王成龍
• 申請（專利權）人: 青島盈智科技有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06T7/00;G06T5/00;G06T7/13
• 代理公司: 北京卓特專利代理事務所(普通合伙) 11572
• 代理人: 陳變花

本申請公開一種道路寬度勘測方法、裝置和勘測車。所述道路寬度勘測方法，包括：通過智能攝像模組采集道路兩側的深度圖像和IR圖像；對深度圖像和IR圖像進行邊緣檢測，得到獲取到邊緣的深度圖像和IR圖像；對獲取到邊緣的深度圖像和IR圖像進行擬合，確定道路兩側的邊緣線；根據智能攝像模組到道路兩側的邊緣線的距離計算道路寬度。采用本申請提供的道路寬度勘測方法，通過智能攝像模組采集到的深度圖像和IR圖像的邊緣檢測和擬合處理，得到準確的道路邊緣線，由此能夠精確的測量出道路寬度，操作簡便且精確度高。

技術領域

本申請涉及道路測量領域，尤其涉及一種道路寬度勘測方法、裝置和勘測車。

背景技術

道路寬度是物流運輸的一個重要影響因素，道路寬度決定了道路的等級以及道路的通行能力。公路運輸在我國的運輸行業中扮演著重要角色。而道路寬度是一個制約物流運輸的一個很重要的指標。在廣大農村地區和偏遠地區，道路的寬度很窄，所以對物流運輸是一個很大的挑戰。在特定場景下，如大件運輸時，道路寬度極其重要。因此如何科學地測量道路的寬度，為物流運輸提供數據支持成為一個很重要的課題。

目前，現行的方法主要有：

1、人工測量，但人工測量效率低下，人工實地測量目標路段耗時太長，需要反復確認，而且下車測量也存在很大的危險性。

2、基于遙感數據的道路寬度估算方法，但遙感估測方法精度較低，滯后性較大，而且基于遙感數據的導讀寬度測量誤差相對也比較大，另外，衛星遙感也需要付出很大的代價。

3、使用雷達成像裝置測量道路寬度，但雷達的成像裝置一般需要道路邊緣有明顯的標記物，然而很多路段不能滿足該需求。

發明內容

本申請提供了一種道路寬度勘測方法，包括：

通過智能攝像模組采集道路兩側的深度圖像和IR圖像；

對深度圖像和IR圖像進行邊緣檢測，得到獲取到邊緣的深度圖像和IR圖像；

對獲取到邊緣的深度圖像和IR圖像進行擬合，確定道路兩側的邊緣線；

根據智能攝像模組到道路兩側的邊緣線的距離計算道路寬度。

如上所述的道路寬度勘測方法，其中對深度圖像和IR圖像進行邊緣檢測，具體包括如下子步驟：

使用高斯濾波器，以平滑圖像濾除噪聲；

計算深度圖像和IR圖像中每個像素點的梯度強度和方向；

應用非極大值抑制，以消除邊緣檢測帶來的雜散響應；

應用雙閾值檢測來確定真實的和潛在的邊緣；

通過抑制孤立的弱邊緣最終完成邊緣檢測。

如上所述的道路寬度勘測方法，其中對獲取到邊緣的深度圖像和IR圖像進行擬合，具體包括如下子步驟：

計算IR圖像和深度圖像的邊緣點；

獲取IR圖像和深度圖像的邊緣點中智能攝像模組視場角下的每個橫坐標點對應的最小縱坐標；

根據智能攝像模組視場角下的每個橫坐標點和對應的最小縱坐標點構建道路兩側的邊緣線。

如上所述的道路寬度勘測方法，其中根據道路兩側的邊緣線計算道路寬度，具體包括如下子步驟：

確定智能攝像模組到道路邊緣的最小距離的邊緣點；

根據確定的最小距離的邊緣點和智能攝像模組到地面之間的距離，計算車輛左側到道路左側邊緣的距離和車輛右側到道路右側邊緣的距離；

根據車輛左側到道路左側邊緣的距離、車輛右側到道路右側邊緣的距離和攝像模組之間的距離計算道路寬度。