[發(fā)明專利]一種車道線點(diǎn)云提取方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911108643.7
• 申請(qǐng)日: 2019-11-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111046735B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李框宇;鄭小輝;陳巖;羅躍軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56;G06T7/136
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 王振宇

本發(fā)明提供一種車道線點(diǎn)云提取方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取路面標(biāo)線點(diǎn)云，根據(jù)所述路面標(biāo)線點(diǎn)云聚類的形狀特征，從所述路面標(biāo)線點(diǎn)云中提取車道線點(diǎn)云；對(duì)所述車道線點(diǎn)云分段后，統(tǒng)計(jì)每段車道線點(diǎn)云數(shù)據(jù)強(qiáng)度的頻率分布，生成頻率分布直方圖；根據(jù)所述頻率分布直方圖和大津算法，計(jì)算點(diǎn)云強(qiáng)度的分割閾值；利用所述點(diǎn)云強(qiáng)度的分割閾值對(duì)每個(gè)分段的車道線點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行二分割，以提取高亮的車道線點(diǎn)云。通過(guò)該方案解決現(xiàn)有車道線點(diǎn)云提取方法比較耗時(shí)，且難以保證準(zhǔn)確性的問(wèn)題，可以準(zhǔn)確快速的完成車道線點(diǎn)云的提取，最大限度保留車道線兩側(cè)的邊緣點(diǎn)數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子地圖領(lǐng)域，尤其涉及一種車道線點(diǎn)云提取方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在高精度地圖中，車道線的繪制常需要借助激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在車道線點(diǎn)云矢量化前車道線點(diǎn)云與實(shí)際邊界精度需要保證在5cm這內(nèi)，因此在車道線點(diǎn)云的提取應(yīng)保留最大邊界信息，準(zhǔn)確獲取車道線點(diǎn)云邊界顯得至關(guān)重要。

目前，常用的車道線點(diǎn)云提取方法有基于語(yǔ)義分割提取車道線點(diǎn)云，雖然能最大限度保留邊界信息，但需要借助深度學(xué)習(xí)模型，而模型的訓(xùn)練需要提供大量標(biāo)注樣本，比較耗費(fèi)時(shí)間。而基于傳統(tǒng)的分類獲取車道線點(diǎn)云邊界，容易會(huì)受到車道線磨損的影響，且比實(shí)際寬度較窄，邊界點(diǎn)云提取不準(zhǔn)確。

因此，有必要提出一種簡(jiǎn)單耗時(shí)少、可準(zhǔn)確提取車道線點(diǎn)云的方法。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道線點(diǎn)云提取方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有提取方法比較耗時(shí)，且難以保障準(zhǔn)確性的問(wèn)題。

在本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供了一種車道線點(diǎn)云提取方法，包括：

獲取路面標(biāo)線點(diǎn)云，根據(jù)所述路面標(biāo)線點(diǎn)云聚類的形狀特征，從所述路面標(biāo)線點(diǎn)云中提取車道線點(diǎn)云；

對(duì)所述車道線點(diǎn)云分段后，統(tǒng)計(jì)每段車道線點(diǎn)云數(shù)據(jù)強(qiáng)度的頻率分布，生成頻率分布直方圖；

根據(jù)所述頻率分布直方圖和大津算法，計(jì)算點(diǎn)云強(qiáng)度的分割閾值；

利用所述點(diǎn)云強(qiáng)度的分割閾值對(duì)每個(gè)分段的車道線點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行二分割，以提取高亮的車道線點(diǎn)云。

在本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供了一種用于車道線點(diǎn)云提取的電子設(shè)備，包括：

提取模塊，用于獲取路面標(biāo)線點(diǎn)云，根據(jù)所述路面標(biāo)線點(diǎn)云聚類的形狀特征，從所述路面標(biāo)線點(diǎn)云中提取車道線點(diǎn)云；

統(tǒng)計(jì)模塊，用于對(duì)所述車道線點(diǎn)云分段后，統(tǒng)計(jì)每段車道線點(diǎn)云數(shù)據(jù)強(qiáng)度的頻率分布，生成頻率分布直方圖；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述頻率分布直方圖和大津算法，計(jì)算點(diǎn)云強(qiáng)度的分割閾值；

分割模塊，用于利用所述點(diǎn)云強(qiáng)度的分割閾值對(duì)每個(gè)分段的車道線點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行二分割，以提取高亮的車道線點(diǎn)云。

在本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例第一方面所述方法的步驟。

在本發(fā)明實(shí)施例的第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供的所述方法的步驟。