[發明專利]一種車道線點云提取方法、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911108643.7
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN111046735B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 李框宇;鄭小輝;陳巖;羅躍軍
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/136
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 王振宇

1.一種車道線點云提取方法，其特征在于，包括：

獲取路面標線點云，根據所述路面標線點云聚類的形狀特征，從所述路面標線點云中提取車道線點云；

對所述車道線點云分段后，統計每段車道線點云數據強度的頻率分布，生成頻率分布直方圖；

其中，對所述車道線點云分段后，以每個分段的車道線點云為中心，向車道線兩側外擴預定寬度范圍；

根據所述頻率分布直方圖和大津算法，計算點云強度的分割閾值；

其中，所述根據所述頻率分布直方圖和大津算法，計算點云強度的分割閾值包括：

獲取所述頻率分布直方圖中的峰值和谷值對應坐標，根據峰值和谷值的分布，按預定峰谷配對規則進行匹配；

計算峰谷配對后由峰谷形成的多邊形面積，將所述多邊形的面積與預設閾值比對，去除小于預設閾值的初始谷，并確定峰谷配對的類型；

按照峰谷出現的先后順序，對相同配對類型的峰谷進行合并；

通過大津算法對每個分段的車道線點云數據的強度值進行二分割，獲得第一強度分割閾值；

根據所述強度分割閾值在所述頻率分布直方圖合并形成的峰谷中的位置，將對應谷值作為第一初始分割閾值；

利用所述點云強度的分割閾值對每個分段的車道線點云數據進行二分割，以提取高亮的車道線點云。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述強度分割閾值在所述頻率分布直方圖對應合并形成峰谷中的位置，將對應谷值作為第一初始分割閾值還包括：

截取強度范圍在[v-I，v+I]間的點云，按強度間隔為I/2生成第二頻率分布直方圖，其中，v為初始分割閾值，I為所述頻率分布直方圖強度間隔；

通過大津算法對截取的點云數據的強度值進行二分割，獲得第二強度分割閾值，將第二強度分割閾值在第二頻率直方圖中對應谷值作為第二初始分割閾值；

當第一初始分割閾值和第二初始分割閾值小于預定值，則將第二強度分割閾值作為最終強度分割閾值。

3.一種用于車道線點云提取的電子設備，其特征在于，包括：

提取模塊，用于獲取路面標線點云，根據所述路面標線點云聚類的形狀特征，從所述路面標線點云中提取車道線點云；

其中，所述提取模塊包括：

外擴單元，用于對所述車道線點云分段后，以每個分段的車道線點云為中心，向車道線兩側外擴預定寬度范圍；

統計模塊，用于對所述車道線點云分段后，統計每段車道線點云數據強度的頻率分布，生成頻率分布直方圖；

計算模塊，用于根據所述頻率分布直方圖和大津算法，計算點云強度的分割閾值；

其中，所述計算模塊包括：

匹配單元，獲取所述頻率分布直方圖中的峰值和谷值對應坐標，根據峰值和谷值的分布，按預定峰谷配對規則進行匹配；

比對單元，計算峰谷配對后由峰谷形成的多邊形面積，將所述多邊形的面積與預設閾值比對，去除小于預設閾值的初始谷，并確定峰谷配對的類型；

合并單元，按照峰谷出現的先后順序，對相同配對類型的峰谷進行合并；

分割單元，通過大津算法對每個分段的車道線點云數據的強度值進行二分割，獲得第一強度分割閾值；

第一確定單元，根據所述強度分割閾值在所述頻率分布直方圖合并形成的峰谷中的位置，將對應谷值作為第一初始分割閾值；

分割模塊，用于利用所述點云強度的分割閾值對每個分段的車道線點云數據進行二分割，以提取高亮的車道線點云。

4.一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至2中任一項所述車道線點云提取方法的步驟。

5.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至2任一項所述車道線點云提取方法的步驟。