[發明專利]轉向裝置及具有其的抹平機器人

有效

• 申請號: 201911104546.0
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110843949B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 李盼;曲強;賀洋林;賀志武
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;E01C19/42;E04F21/24
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

本發明公開了一種轉向裝置及具有其的抹平機器人，轉向裝置包括：傳動軸、升降法蘭組件、旋轉法蘭組件和位于傳動軸一端的轉盤。傳動軸的表面設有螺旋繞設在傳動軸上的第一螺旋式溝槽和平行于傳動軸軸線的第一直線式溝槽，升降法蘭組件和旋轉法蘭組件外套在傳動軸上，升降法蘭組件可相對于傳動軸升降運動，升降法蘭組件包括與第一螺旋式溝槽配合的第一滾珠。旋轉法蘭組件可轉動地設在傳動軸上，旋轉法蘭組件包括與第一直線式溝槽配合的第二滾珠。轉盤具有落地位置和升起位置，升降法蘭組件運動時傳動軸帶動轉盤在落地位置和升起位置之間切換，轉盤在落地位置時，旋轉法蘭組件可運動以使機體相對轉盤轉動。轉向裝置結構緊湊、可帶動機體原地轉向。

技術領域

本發明屬于建筑機器人技術領域，具體是一種轉向裝置及具有其的抹平機器人。

背景技術

現有的混凝土高精度地面的抹平機器人設有人工操作的單抹盤或是座駕式雙抹盤結構，這些抹平機器人轉彎半徑大、精度低、不便控制。人工操作的單抹盤抹平機，地面抹平效果差，轉向牽引較難控制，勞動強度大。座駕式雙抹盤結構復雜、整機重、轉彎半徑大，施工現場覆蓋率低，施工作業時容易出現死角，而且對施工的場地作業條件要求高。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種轉向裝置，所述轉向裝置可進行多角度轉向、原地轉向，解決了已有抹平機器人因設置轉向裝置整體尺寸大，轉向半徑大，轉向不靈活的問題。

本發明還旨在提出一種包含有上述轉向裝置的抹平機器人。

根據本發明實施例的一種轉向裝置，所述轉向裝置用于實現機體轉向，所述轉向裝置包括：傳動軸，所述傳動軸的表面設有第一螺旋式溝槽和第一直線式溝槽，所述第一螺旋式溝槽螺旋繞設在所述傳動軸上，所述第一直線式溝槽平行于所述傳動軸的軸線；升降法蘭組件，所述升降法蘭組件外套在所述傳動軸上，且所述升降法蘭組件可相對于所述傳動軸升降運動，所述升降法蘭組件包括與所述第一螺旋式溝槽配合的第一滾珠；旋轉法蘭組件，所述旋轉法蘭組件外套在所述傳動軸上，所述旋轉法蘭組件可轉動地設在所述傳動軸上，所述旋轉法蘭組件包括與所述第一直線式溝槽配合的第二滾珠；轉盤，所述轉盤設在所述傳動軸的一端，所述轉盤具有落地位置和升起位置，所述升降法蘭組件運動時所述傳動軸帶動所述轉盤在所述落地位置和所述升起位置之間切換；所述轉盤在落地位置時，所述旋轉法蘭組件可運動以使所述機體相對所述轉盤轉動。

根據本發明實施例的轉向裝置，轉盤連接在傳動軸的一端，當轉盤位于落地位置時，轉盤作為旋轉支撐中心，傳動軸作為旋轉軸，旋轉法蘭組件相對于傳動軸轉動并帶動機體相對于轉盤轉動，以完成機體的原地轉向和多角度轉向。升降法蘭組件運動時，升降法蘭組件與傳動軸之間發生上下相對運動，傳動軸可帶動轉盤在落地位置和升起位置之間切換，轉盤脫離落地位置后，機體將停止轉向。由于本發明的升降法蘭組件、旋轉法蘭組件、轉盤均設在傳動軸上，結構緊湊，轉動穩定，有利于轉向裝置的輕型化設計。

根據本發明一個實施例的轉向裝置，所述傳動軸包括配合槽桿段，所述配合槽桿段與所述升降法蘭組件和所述旋轉法蘭組件相配合，所述配合槽桿段上的所述第一直線式溝槽和所述第一螺旋式溝槽相交叉設置。

根據本發明進一步的實施例，所述傳動軸還包括光桿段，所述光桿段連接在所述配合槽桿段的至少一端，所述轉盤與所述光桿段連接。

根據本發明一個實施例的轉向裝置，所述升降法蘭組件還包括：第一外法蘭、第一內法蘭和第一支撐軸承，所述第一內法蘭的內側設有第二螺旋式溝槽，所述第一滾珠配合在所述第二螺旋式溝槽和所述第一螺旋式溝槽之間，所述第一內法蘭和所述第一外法蘭之間設有所述第一支撐軸承；所述旋轉法蘭組件還包括：第二外法蘭、第二內法蘭和第二支撐軸承，所述第二內法蘭的內側設有第二直線式溝槽，所述第二滾珠配合在所述第二直線式溝槽和所述第一直線式溝槽之間，所述第二內法蘭和所述第二外法蘭之間設有所述第二支撐軸承。