[發明專利]轉向裝置及具有其的抹平機器人

有效

• 申請號: 201911104546.0
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110843949B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 李盼;曲強;賀洋林;賀志武
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;E01C19/42;E04F21/24
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

1.一種轉向裝置，其特征在于，所述轉向裝置用于實現機體轉向，所述轉向裝置包括：

固定板，所述固定板設在所述機體上；

傳動軸，所述傳動軸貫穿所述固定板設置，所述傳動軸的表面設有第一螺旋式溝槽和第一直線式溝槽，所述第一螺旋式溝槽螺旋繞設在所述傳動軸上，所述第一直線式溝槽平行于所述傳動軸的軸線；

升降法蘭組件，所述升降法蘭組件外套在所述傳動軸上，且所述升降法蘭組件可相對于所述傳動軸升降運動，所述升降法蘭組件包括與所述第一螺旋式溝槽配合的第一滾珠、第一內法蘭和第一外法蘭，所述第一內法蘭的內側設有第二螺旋式溝槽，所述第一滾珠配合在所述第二螺旋式溝槽和所述第一螺旋式溝槽之間，所述第一內法蘭可相對于所述第一外法蘭做旋轉運動；

第一驅動傳動機構，所述第一驅動傳動機構包括第一驅動電機，所述第一驅動電機用于驅動所述第一內法蘭轉動，所述第一驅動電機連接在所述固定板上；

旋轉法蘭組件，所述旋轉法蘭組件外套在所述傳動軸上，所述旋轉法蘭組件可轉動地設在所述傳動軸上，所述旋轉法蘭組件包括與所述第一直線式溝槽配合的第二滾珠；

轉盤，所述轉盤設在所述傳動軸的一端，所述轉盤具有落地位置和升起位置，所述升降法蘭組件運動時所述傳動軸帶動所述轉盤在所述落地位置和所述升起位置之間切換；所述轉盤在落地位置時，所述旋轉法蘭組件可運動以使所述機體相對所述轉盤轉動。

2.根據權利要求1所述的轉向裝置，其特征在于，所述傳動軸包括配合槽桿段，所述配合槽桿段與所述升降法蘭組件和所述旋轉法蘭組件相配合，所述配合槽桿段上的所述第一直線式溝槽和所述第一螺旋式溝槽相交叉設置。

3.根據權利要求2所述的轉向裝置，其特征在于，所述傳動軸還包括光桿段，所述光桿段連接在所述配合槽桿段的至少一端，所述轉盤與所述光桿段連接。

4.根據權利要求1所述的轉向裝置，其特征在于，所述升降法蘭組件還包括：第一支撐軸承，所述第一內法蘭和所述第一外法蘭之間設有所述第一支撐軸承；

所述旋轉法蘭組件還包括：第二外法蘭、第二內法蘭和第二支撐軸承，所述第二內法蘭的內側設有第二直線式溝槽，所述第二滾珠配合在所述第二直線式溝槽和所述第一直線式溝槽之間，所述第二內法蘭和所述第二外法蘭之間設有所述第二支撐軸承。

5.根據權利要求4所述的轉向裝置，其特征在于，還包括適于設在所述機體上的連接座，所述連接座的兩端分別與所述第一外法蘭和所述第二外法蘭連接，所述第一內法蘭的兩端分別設有第一密封圈密封，所述第二內法蘭的兩端分別設有第二密封圈密封。

6.根據權利要求4所述的轉向裝置，其特征在于，還包括：

所述第一驅動電機用于驅動所述第一內法蘭轉動；第二驅動傳動機構，所述第二驅動傳動機構包括第二驅動電機，所述第二驅動電機用于驅動所述第二內法蘭轉動。

7.根據權利要求6所述的轉向裝置，其特征在于，所述第一驅動傳動機構還包括第一帶輪組件，所述第一帶輪組件包括第一傳動帶、第一主動輪和第一從動輪，所述第一傳動帶與所述第一主動輪和所述第一從動輪配合傳動，所述第一主動輪連接所述第一驅動電機，所述第一從動輪連接所述第一內法蘭；

所述第二驅動傳動機構還包括第二帶輪組件，所述第二帶輪組件包括第二傳動帶、第二主動輪和第二從動輪，所述第二傳動帶與所述第二主動輪和所述第二從動輪配合傳動，所述第二主動輪連接所述第二驅動電機，所述第二從動輪連接所述第二內法蘭；所述第一驅動電機和所述第二驅動電機均為伺服電機。

8.根據權利要求6所述的轉向裝置，其特征在于，還包括：

所述第一驅動傳動機構和所述第二驅動傳動機構圍繞所述傳動軸間隔設置在所述固定板上，所述第一驅動傳動機構和所述第二驅動傳動機構的輸出端沿所述傳動軸的軸向間隔設置；所述旋轉法蘭組件與所述升降法蘭組件沿所述傳動軸的軸向間隔設置。

9.根據權利要求1所述的轉向裝置，其特征在于，還包括防護罩，所述防護罩罩設在所述傳動軸、所述升降法蘭組件和所述旋轉法蘭組件的外側。

10.一種抹平機器人，其特征在于，包括：

機體；

轉向裝置，所述轉向裝置為根據權利要求1-9中任一項所述的轉向裝置。