[發(fā)明專利]智能柔性機械手臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911104112.0
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110901093A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張雙彤;張帥;崔亞新;鄭成林
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林市銅祥管業(yè)有限公司
• 主分類號: B29C69/00
• 分類號: B29C69/00;B29C48/92;B29C48/355;B29L23/00
• 代理公司: 吉林市達利專利事務(wù)所 22102
• 代理人: 陳傳林;臧廣維

本發(fā)明是一種智能柔性機械手臂，它包括基座、第一固定座、第一活動架、第一托輥、第一氣缸、第二固定座、第二活動架、第二托輥和第二氣缸，其特點是：還包括第一遞送機械手，所述第一遞送機械手置于第一固定座與黏合劑擠出機之間，第一托舉機械手置于基座上，第一切刀組件置于第一活動架上；第二遞送機械手置于基座上、第二固定座與塑料擠出機之間，第二托舉機械手置于基座上，第二切刀組件置于第二活動架上；在基座上設(shè)置位置傳感器，控制器均分別與第一氣缸、第二氣缸、第一遞送機械手、第一托舉機械手、第一切刀組件、第二遞送機械手、第二托舉機械手和第二切刀組件、位置傳感器、黏合劑擠出機和塑料擠出機信號連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械制造，尤其涉及管道制造技術(shù)領(lǐng)域，是一種智能柔性機械手臂。

背景技術(shù)

管道運輸是用管道作為運輸工具的一種長距離輸送液體和氣體物資的運輸方式，具有運量大、占地少、管道運輸建設(shè)周期短、費用低、管道運輸安全可靠、連續(xù)性強、管道運輸耗能少、成本低、效益好的優(yōu)點。3PE復(fù)合管作為鋼塑復(fù)合管的一種，是在金屬管的外層由內(nèi)到外依次為塑粉層、黏合劑層和防腐層。在纏繞黏合劑層和防腐層的過程中，黏合劑帶與防腐帶從擠出機中擠出后較為柔軟并帶有一定的熱度，由于其較為柔軟的特性，無法直接進入金屬管和托輥之間，需要人工對黏合劑帶進行遞送，手動放入金屬管和托輥中間的縫隙，再由金屬管的旋轉(zhuǎn)帶動黏合劑帶與防腐帶附著在管子外壁，當(dāng)黏合劑帶與防腐帶穿過金屬管和托輥中間的縫隙后仍無法實現(xiàn)向上纏繞，還需要人工對穿過金屬管和托輥中間縫隙的黏合劑帶與防腐帶進行托舉和按壓，直至黏合劑帶與防腐帶繞過金屬管的最高點后才能實現(xiàn)3PE管子的制作。當(dāng)整根金屬管完全包裹纏繞好黏合劑帶和防腐帶后，需要人工對黏合劑帶和防腐帶的擠出機出口處的材料進行切斷，這三個動作存在一定的關(guān)聯(lián)性，在實際生產(chǎn)過程中，一個工人幾乎不能夠做到同時完成這三個動作。現(xiàn)有技術(shù)的智能柔性機械手臂只能具有針對性質(zhì)的解決單一、常溫的工況使用問題，暫不能滿足高溫、快速連續(xù)作業(yè)工況條件下使用，因此對于即需要熱加工處理工序又要求快速連續(xù)作業(yè)的3PE復(fù)合管的加工來說，現(xiàn)有技術(shù)尚不能滿足加工需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種智能柔性機械手臂。