[發明專利]智能柔性機械手臂

在審

• 申請號: 201911104112.0
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110901093A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 張雙彤;張帥;崔亞新;鄭成林
• 申請（專利權）人: 吉林市銅祥管業有限公司
• 主分類號: B29C69/00
• 分類號: B29C69/00;B29C48/92;B29C48/355;B29L23/00
• 代理公司: 吉林市達利專利事務所 22102
• 代理人: 陳傳林;臧廣維

1.一種智能柔性機械手臂，它包括基座、第一固定座、第一活動架、第一托輥、第一氣缸、第二固定座、第二活動架、第二托輥和第二氣缸，所述基座位于金屬管噴涂工位后，基座靠近噴涂工位的一端為金屬管進口、另一端為金屬管出口，所述第一固定座置于基座上、金屬管進口處，所述第一活動架置于第一固定座上面并鉸接，所述第一托輥置于第一活動架上面并鉸接，所述第一氣缸置于第一固定座和第一活動架之間，第一氣缸的下端與第一固定座固連、上端與第一活動架鉸接；所述第二固定座置于基座上、第一固定座與金屬管出口之間，所述第二活動架置于第二固定座上面并鉸接，所述第二托輥置于第二活動架上面并鉸接，所述第二氣缸置于第二固定座和第二活動架之間，第二氣缸的下端與第二固定座固連、上端與第二活動架鉸接，其特征是：還包括第一遞送機械手、第一托舉機械手、第一切刀組件、第二遞送機械手、第二托舉機械手、第二切刀組件、位置傳感器和控制器，所述第一遞送機械手置于基座上、第一固定座與黏合劑擠出機之間的金屬管一側，用于將黏合劑帶遞送到第一托輥與金屬管之間，所述第一托舉機械手置于基座上、金屬管的另一側，用于將遞送到第一托輥與金屬管之間的黏合劑帶向上托舉到繞過金屬管最高點，所述第一切刀組件置于第一活動架上、第一遞送機械手和金屬管之間，用于切斷黏合劑帶；所述第二遞送機械手置于基座上、第二固定座與塑料擠出機之間的金屬管一側，用于將防腐帶遞送到第二托輥與金屬管之間，所述第二托舉機械手置于基座上、金屬管的另一側，用于將遞送到第二托輥與金屬管之間的防腐帶向上托舉到繞過金屬管最高點，所述第二切刀組件置于第二活動架上、第二遞送機械手和金屬管之間，用于切斷防腐帶；在基座上、金屬管出口處設置位置傳感器，用于反饋金屬管的初始位置和末尾位置，所述控制器的信號輸出端均分別與第一氣缸、第二氣缸、第一遞送機械手、第一托舉機械手、第一切刀組件、第二遞送機械手、第二托舉機械手和第二切刀組件信號連接，控制器的信號輸入端與位置傳感器信號連接，控制器均分別與黏合劑擠出機和塑料擠出機雙向信號連接。

2.如權利要求1所述的智能柔性機械手臂，其特征是：所述第一遞送機械手與第二遞送機械手結構相同，均包括底座、連接臂、底座旋轉盤、大臂旋轉盤、大臂、底座電機、大臂電機、大臂氣缸、旋轉盤、轉盤電機、大關節、夾爪、夾爪氣缸和夾爪關節，所述底座置于基座上、第一固定座與黏合劑擠出機之間的金屬管一側，所述連接臂下端通過所述底座旋轉盤與底座固連、上端通過所述大臂旋轉盤與所述大臂固連，所述底座旋轉盤通過底座電機驅動旋轉，所述大臂旋轉盤通過大臂電機驅動旋轉，所述大臂氣缸的缸體置于連接臂或底座旋轉盤上并鉸接、活塞桿與大臂鉸接，用于驅動大臂擺動，大臂的上端通過所述旋轉盤與大關節固連，所述旋轉盤通過轉盤電機驅動轉動，所述夾爪關節與大關節之間通過夾爪氣缸固連，用于夾爪及其夾爪關節的伸縮，在夾爪關節前端設置夾爪，用于夾住黏合劑帶或防腐帶進行遞送，所述底座電機、大臂電機、轉盤電機、大臂氣缸和夾爪氣缸均分別與控制器的信號輸出端信號連接。

3.如權利要求1所述的智能柔性機械手臂，其特征是：所述第一托舉機械手與第二托舉機械手結構相同，均包括底板、固定板、升降部件、擺動部件、俯仰部件、夾持部件和電磁閥，所述底板置于基座上、金屬管的另一側，所述固定板置于底板的上方，所述升降部件置于底板與固定板之間，升降部件的下端與底板固連、上端與固定板固連，所述擺動部件后端和中間均分別與固定板鉸接、前端伸出固定板外，所述俯仰部件后端與擺動部件中部鉸接、中間與擺動部件前端鉸接，所述夾持部件置于俯仰部件前端并固連，所述電磁閥置于底板上并固連，電磁閥用于控制升降部件、擺動部件、俯仰部件和夾持部件的氣路。

4.如權利要求3所述的智能柔性機械手臂，其特征是：所述升降部件為伸縮桿，伸縮桿的下端與底板固連、上端與固定板固連。

5.如權利要求3所述的智能柔性機械手臂，其特征是：所述擺動部件包括連桿、擺臂、擺動氣缸，所述連桿后端與固定板鉸接，所述擺臂置于固定板上面并鉸接，擺臂前端伸出固定板外，擺臂后端與連桿前端鉸接，鉸接點位于連桿后端與固定板的鉸接點和擺臂與固定板的鉸接點之間，所述擺動氣缸置于連桿側面，擺動氣缸的缸體與固定板鉸接、活塞桿與連桿中間鉸接。