[發明專利]地面標識線識別方法、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911103398.0
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN110852278B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 趙健章;鄒振華
• 申請（專利權）人: 深圳創維數字技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/66;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 許峰

本發明公開了一種地面標識線識別方法、設備及計算機可讀存儲介質，所述方法包括：基于車體上所安裝的攝像裝置獲取地面圖像，并識別所述地面圖像中各標識元素的初始位置；從所述地面圖像中分離出地面特征區域，并根據所述地面特征區域和各所述初始位置，確定各所述標識元素中目標元素的質心位置；根據各所述質心位置，確定各所述目標元素的深度數據坐標，并根據各所述深度數據坐標，識別所述地面圖像中的地面標識線。本發明先初步識別地面標識線中標識元素的初始位置，再在排除干擾的基礎上精確識別其精準的質心位置，使得由質心位置所確定的深度數據坐標準確反映了各標識元素的位置，提高了地面標識線識別的準確性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種地面標識線識別方法、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著智能技術的發展，智能倉庫的應用也越來越廣泛；目前智能倉庫通過導航來引導車輛按照一定的行駛路徑自動行駛，實現貨物的運輸。行駛路徑通過地面標識線進行規劃，車輛行駛過程中先識別地面標識線的位置，再按照地面標識線所形成的行駛路徑行駛。

車輛在行駛過程中，如果對地面標識線識別度不夠，將會導致車輛跑偏，從而發生意外；現有技術中缺少對智能倉庫中地面標識線的準確識別方式，如何準確識別智能倉庫的地面標識線已成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種地面標識線識別方法、設備及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有中如何準確識別地面標識線的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種地面標識線識別方法，所述地面標識線識別方法包括步驟：

基于車體上所安裝的攝像裝置獲取地面圖像，并識別所述地面圖像中各標識元素的初始位置；

從所述地面圖像中分離出地面特征區域，并根據所述地面特征區域和各所述初始位置，確定各所述標識元素中目標元素的質心位置；

根據各所述質心位置，確定各所述目標元素的深度數據坐標，并根據各所述深度數據坐標，識別所述地面圖像中的地面標識線。

優選地，所述識別所述地面圖像中各標識元素的初始位置的步驟包括：

對所述地面圖像進行背景處理，并從經背景處理的所述地面圖像中提取出各標識元素；

對各所述標識元素依次經過邊緣提取、輪廓查找和折線擬合處理，得到各所述標識元素的初始輪廓；

將各所述初始輪廓傳輸到預設函數中，確定各所述標識元素在所述地面圖像中的初始坐標；

以各所述初始坐標為圓心，設定圓形區域，并將各所述圓形區域識別為所述地面圖像中各標識元素的初始位置。

優選地，所述從所述地面圖像中分離出地面特征區域的步驟包括：

根據所述攝像裝置的安裝參數，識別所述地面圖像中的障礙物成像；

將所述地面圖像中的障礙物成像去除，以從所述地面圖像中分離出地面特征區域。

優選地，所述根據所述攝像裝置的安裝參數，識別所述地面圖像中的障礙物成像的步驟包括：

讀取所述攝像裝置的安裝高度、安裝角度、視場角度和有效像素行數，并逐一針對所述地面圖像中的待識別點執行以下步驟：

檢測所述攝像裝置與所述待識別點之間的識別深度值，以及所述待識別點的點所在像素行數；

根據所述安裝角度、視場角度、有效像素行數和點所在像素行數，確定與所述待識別點對應的像素所在行的偏角；

根據所述識別深度值和所述像素所在行的偏角，確定所述待識別點在預設方向上的投影中間值；