[發(fā)明專利]地面標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911103398.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-12
• 公開（公告）號(hào): CN110852278B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙健章;鄒振華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳創(chuàng)維數(shù)字技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/56
• 分類號(hào): G06V20/56;G06T7/66;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 許峰

1.一種地面標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法，其特征在于，所述地面標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法包括以下步驟：

基于車體上所安裝的攝像裝置獲取地面圖像，并識(shí)別所述地面圖像中各標(biāo)識(shí)元素的初始位置；

從所述地面圖像中分離出地面特征區(qū)域，并根據(jù)所述地面特征區(qū)域和各所述初始位置，確定各所述標(biāo)識(shí)元素中目標(biāo)元素的質(zhì)心位置；

根據(jù)各所述質(zhì)心位置，確定各所述目標(biāo)元素的深度數(shù)據(jù)坐標(biāo)，并根據(jù)各所述深度數(shù)據(jù)坐標(biāo)，識(shí)別所述地面圖像中的地面標(biāo)識(shí)線；

所述識(shí)別所述地面圖像中各標(biāo)識(shí)元素的初始位置的步驟包括：

對(duì)所述地面圖像進(jìn)行背景處理，并從經(jīng)背景處理的所述地面圖像中提取出各標(biāo)識(shí)元素；

對(duì)各所述標(biāo)識(shí)元素依次經(jīng)過邊緣提取、輪廓查找和折線擬合處理，得到各所述標(biāo)識(shí)元素的初始輪廓；

將各所述初始輪廓傳輸?shù)筋A(yù)設(shè)函數(shù)中，確定各所述標(biāo)識(shí)元素在所述地面圖像中的初始坐標(biāo)；

以各所述初始坐標(biāo)為圓心，設(shè)定圓形區(qū)域，并將各所述圓形區(qū)域識(shí)別為所述地面圖像中各標(biāo)識(shí)元素的初始位置。

2.如權(quán)利要求1所述的地面標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法，其特征在于，所述從所述地面圖像中分離出地面特征區(qū)域的步驟包括：

根據(jù)所述攝像裝置的安裝參數(shù)，識(shí)別所述地面圖像中的障礙物成像；

將所述地面圖像中的障礙物成像去除，以從所述地面圖像中分離出地面特征區(qū)域。

3.如權(quán)利要求2所述的地面標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述攝像裝置的安裝參數(shù)，識(shí)別所述地面圖像中的障礙物成像的步驟包括：

讀取所述攝像裝置的安裝高度、安裝角度、視場(chǎng)角度和有效像素行數(shù)，并逐一針對(duì)所述地面圖像中的待識(shí)別點(diǎn)執(zhí)行以下步驟：

檢測(cè)所述攝像裝置與所述待識(shí)別點(diǎn)之間的識(shí)別深度值，以及所述待識(shí)別點(diǎn)的點(diǎn)所在像素行數(shù)；

根據(jù)所述安裝角度、視場(chǎng)角度、有效像素行數(shù)和點(diǎn)所在像素行數(shù)，確定與所述待識(shí)別點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像素所在行的偏角；

根據(jù)所述識(shí)別深度值和所述像素所在行的偏角，確定所述待識(shí)別點(diǎn)在預(yù)設(shè)方向上的投影中間值；

根據(jù)所述安裝高度和所述投影中間值，生成所述待識(shí)別點(diǎn)的投影高度，直到所述地面圖像中的各所述待識(shí)別點(diǎn)均生成投影高度；

確定各所述投影高度中大于投影閾值的目標(biāo)投影高度，并將與各所述目標(biāo)投影高度對(duì)應(yīng)的待識(shí)別點(diǎn)識(shí)別為所述地面圖像中的障礙物成像。

4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的地面標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地面特征區(qū)域和各所述初始位置，確定各所述標(biāo)識(shí)元素中目標(biāo)元素的質(zhì)心位置的步驟包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)坐標(biāo)原點(diǎn)，將所述地面特征區(qū)域和各所述初始位置進(jìn)行合并，提取所述地面特征區(qū)域和各所述初始位置之間的重合特征區(qū)域；

將各所述重合特征區(qū)域傳輸?shù)筋A(yù)設(shè)模型，篩選出各所述標(biāo)識(shí)元素中的目標(biāo)元素，并計(jì)算各所述目標(biāo)元素的元素坐標(biāo)作為各所述目標(biāo)元素的質(zhì)心位置。

5.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的地面標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述質(zhì)心位置，確定各所述目標(biāo)元素的深度數(shù)據(jù)坐標(biāo)的步驟包括：

讀取所述攝像裝置的安裝高度、安裝角度、垂直視場(chǎng)角度、水平視場(chǎng)角度、有效像素行數(shù)和有效像素列數(shù)，并逐一對(duì)各所述質(zhì)心位置執(zhí)行以下步驟：

檢測(cè)所述質(zhì)心位置到所述攝像裝置之間的深度值，以及所述質(zhì)心位置的所在像素行數(shù)和所在像素列數(shù)；

根據(jù)所述安裝角度、垂直視場(chǎng)角度、所在像素行數(shù)、有效像素行數(shù)和所述深度值，確定所述質(zhì)心位置的極坐標(biāo)模值；

根據(jù)所述水平視場(chǎng)角度、安裝高度、安裝角度、垂直視場(chǎng)角度、所在像素列數(shù)、有效像素列數(shù)、所在像素行數(shù)和有效像素行數(shù)，確定所述質(zhì)心位置的極坐標(biāo)角度；

將所述極坐標(biāo)模值和所述極坐標(biāo)角度設(shè)為與所述質(zhì)心位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)元素的深度數(shù)據(jù)坐標(biāo)，直到各所述質(zhì)心位置均生成所述極坐標(biāo)模值和所述極坐標(biāo)角度。

6.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的地面標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述深度數(shù)據(jù)坐標(biāo)，識(shí)別所述地面圖像中的地面標(biāo)識(shí)線的步驟包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)范圍區(qū)間，確定各所述深度數(shù)據(jù)坐標(biāo)的目標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)，并根據(jù)各所述目標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)生成直線方程；

根據(jù)所述直線方程，識(shí)別所述地面圖像中的地面標(biāo)識(shí)線。