[發明專利]地面標識線識別方法、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911103398.0
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN110852278B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 趙健章;鄒振華
• 申請（專利權）人: 深圳創維數字技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06T7/66;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 許峰

1.一種地面標識線識別方法，其特征在于，所述地面標識線識別方法包括以下步驟：

基于車體上所安裝的攝像裝置獲取地面圖像，并識別所述地面圖像中各標識元素的初始位置；

從所述地面圖像中分離出地面特征區域，并根據所述地面特征區域和各所述初始位置，確定各所述標識元素中目標元素的質心位置；

根據各所述質心位置，確定各所述目標元素的深度數據坐標，并根據各所述深度數據坐標，識別所述地面圖像中的地面標識線；

所述識別所述地面圖像中各標識元素的初始位置的步驟包括：

對所述地面圖像進行背景處理，并從經背景處理的所述地面圖像中提取出各標識元素；

對各所述標識元素依次經過邊緣提取、輪廓查找和折線擬合處理，得到各所述標識元素的初始輪廓；

將各所述初始輪廓傳輸到預設函數中，確定各所述標識元素在所述地面圖像中的初始坐標；

以各所述初始坐標為圓心，設定圓形區域，并將各所述圓形區域識別為所述地面圖像中各標識元素的初始位置。

2.如權利要求1所述的地面標識線識別方法，其特征在于，所述從所述地面圖像中分離出地面特征區域的步驟包括：

根據所述攝像裝置的安裝參數，識別所述地面圖像中的障礙物成像；

將所述地面圖像中的障礙物成像去除，以從所述地面圖像中分離出地面特征區域。

3.如權利要求2所述的地面標識線識別方法，其特征在于，所述根據所述攝像裝置的安裝參數，識別所述地面圖像中的障礙物成像的步驟包括：

讀取所述攝像裝置的安裝高度、安裝角度、視場角度和有效像素行數，并逐一針對所述地面圖像中的待識別點執行以下步驟：

檢測所述攝像裝置與所述待識別點之間的識別深度值，以及所述待識別點的點所在像素行數；

根據所述安裝角度、視場角度、有效像素行數和點所在像素行數，確定與所述待識別點對應的像素所在行的偏角；

根據所述識別深度值和所述像素所在行的偏角，確定所述待識別點在預設方向上的投影中間值；

根據所述安裝高度和所述投影中間值，生成所述待識別點的投影高度，直到所述地面圖像中的各所述待識別點均生成投影高度；

確定各所述投影高度中大于投影閾值的目標投影高度，并將與各所述目標投影高度對應的待識別點識別為所述地面圖像中的障礙物成像。

4.如權利要求1-3任一項所述的地面標識線識別方法，其特征在于，所述根據所述地面特征區域和各所述初始位置，確定各所述標識元素中目標元素的質心位置的步驟包括：

根據預設坐標原點，將所述地面特征區域和各所述初始位置進行合并，提取所述地面特征區域和各所述初始位置之間的重合特征區域；

將各所述重合特征區域傳輸到預設模型，篩選出各所述標識元素中的目標元素，并計算各所述目標元素的元素坐標作為各所述目標元素的質心位置。

5.如權利要求1-3任一項所述的地面標識線識別方法，其特征在于，所述根據各所述質心位置，確定各所述目標元素的深度數據坐標的步驟包括：

讀取所述攝像裝置的安裝高度、安裝角度、垂直視場角度、水平視場角度、有效像素行數和有效像素列數，并逐一對各所述質心位置執行以下步驟：

檢測所述質心位置到所述攝像裝置之間的深度值，以及所述質心位置的所在像素行數和所在像素列數；

根據所述安裝角度、垂直視場角度、所在像素行數、有效像素行數和所述深度值，確定所述質心位置的極坐標模值；

根據所述水平視場角度、安裝高度、安裝角度、垂直視場角度、所在像素列數、有效像素列數、所在像素行數和有效像素行數，確定所述質心位置的極坐標角度；

將所述極坐標模值和所述極坐標角度設為與所述質心位置對應的目標元素的深度數據坐標，直到各所述質心位置均生成所述極坐標模值和所述極坐標角度。

6.如權利要求1-3任一項所述的地面標識線識別方法，其特征在于，所述根據各所述深度數據坐標，識別所述地面圖像中的地面標識線的步驟包括：

根據預設范圍區間，確定各所述深度數據坐標的目標數據坐標，并根據各所述目標數據坐標生成直線方程；

根據所述直線方程，識別所述地面圖像中的地面標識線。