[發明專利]消防排煙機器人的控制方法、機器人、計算機設備

有效

• 申請號: 201911099666.6
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN111120355B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 李斌;吳天桂;華濱;華樂;來超良
• 申請（專利權）人: 浙江華消科技有限公司
• 主分類號: F04D25/06
• 分類號: F04D25/06;F04D27/00;F04D29/00;A62B27/00;B01D47/06
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 趙潔修

本申請涉及一種消防排煙機器人的控制方法、機器人、計算機設備和存儲介質，其中，所述控制方法通過使用氣體傳感器檢測火場煙霧的成分，確定煙霧種類，從而選擇與煙霧種類對應的消煙劑，將消煙劑混合于排煙水霧中并且通過排煙風機噴射消煙水霧，實現了消防排煙機器人有針對性地噴射消煙劑進行消防排煙，提高了排煙效率，加快了火場煙霧驅散速度，提升了救援可視性。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別是涉及一種消防排煙機器人的控制方法、機器人、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的發展，該技術被應用于消防領域出現了消防排煙機器人，消防排煙機器人是消防機器人類別中的一種，是一種具備大功率排風量、一定煙霧吸收能力的消防機器人，常用于火災現場的排煙降塵。相對于明火的直接燒傷，更多的火災被困人員往往是因為吸入火災現場的濃煙或有毒氣體而傷亡。

煙霧是物質在燃燒反應過程中熱分解生成的含有大量熱量的氣態、液態和固態物質與空氣的混合物，它是由極小的炭黑粒子完全燃燒或不完全燃燒的灰分及可燃物的其他燃燒分解產物所組成。煙氣的組成成分和數量取決于可燃物的化學組成和燃燒時的溫度、氧氣的供給等燃燒條件。因此，消防排煙的具體措施需要根據火災現場的實際情況針對煙霧的成分而決定。然而，在相關技術中，消防排煙機器人不能實時檢測火場煙霧的成分，不能依據煙霧成分選用最佳的消煙劑。

針對相關技術中，消防排煙機器人無法識別煙霧主要成分，無法進行有針對性地噴射消煙劑的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種消防排煙機器人、控制方法、計算機設備和存儲介質。

根據本發明的一個方面，提供了一種消防排煙機器人，所述消防排煙機器人包括排煙風機20、消煙劑模塊26、氣體傳感器30和處理器40，

所述處理器40接收所述氣體傳感器30發送的氣體數據，根據所述氣體數據確定煙霧種類，指示所述消煙劑模塊26將與所述煙霧種類對應的消煙劑混合于水霧中，得到消煙水霧；所述處理器40指示所述排煙風機20噴射所述消煙水霧。

在其中一個實施例中，所述消防排煙機器人還包括彈射機構52，所述彈射機構52在收到所述處理器40發送的發射指令時，將所述氣體傳感器30向外彈射。

在其中一個實施例中，所述消防排煙機器人還包括彈射調整機構54，所述彈射調整機構54與所述彈射機構52相連接，所述彈射調整機構54用于調整所述彈射機構52的角度或者高度。

在其中一個實施例中，所述消防排煙機器人還包括排煙風機調整機構24，所述排煙風機20與所述排煙風機調整機構24相連接，所述彈射機構52安裝于所述排煙風機20上端，所述排煙風機調整機構24用于調整所述排煙風機20和所述彈射機構52的角度或者高度。

在其中一個實施例中，所述消防排煙機器人還包括履帶式底盤10，所述排煙風機20包括風機外殼21、扇葉22、彈射機構52、俯仰機構24、支撐架25和所述消煙劑模塊26，所述風機外殼21用于保護所述扇葉22以及提供風道；所述扇葉22安裝在排煙風機20的輸出軸；所述彈射機構52安裝在所述風機外殼21上端，所述彈射機構52包括5個彈射口，用于發射所述氣體傳感器30；所述俯仰機構24安裝在所述支撐架25上，用于調節所述排煙風機20的俯仰角；所述支撐架25安裝于所述履帶式底盤10上，用于支撐風機；所述消煙劑模塊26安裝在所述履帶底盤10上，用于選取與所述煙霧種類對應的消煙劑并混合在水霧中。

在其中一個實施例中，所述氣體傳感器30包括外殼35和氣體檢測模塊36，所述外殼35的一側開有氣口39，所述氣體檢測模塊36在所述外殼35中，煙霧能夠通過所述氣口39進入所述外殼35，所述氣體傳感器30的重心位于遠離所述氣口39的一側。