[發明專利]多傳感器的標定方法、裝置及計算設備

有效

• 申請號: 201911098936.1
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN111145264B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 侍世騰
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06V20/56
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;葛增嫻

本發明實施例涉及傳感器標定技術領域，公開了一種多傳感器的標定方法、裝置及計算設備。其中，所述方法包括：確定標定板上的第一點集在標定板坐標系下的第一坐標；根據第一坐標和第一點集在第一傳感器坐標系下的第二坐標，確定標定板坐標系與第一傳感器坐標系之間的變換關系；擴展第一點集，確定擴展后的第一點集在標定板坐標系下的第三坐標；根據變換關系和第三坐標，確定擴展后的第一點集在第一傳感器坐標系下的第四坐標；獲取第二點集在第二傳感器坐標系下的第五坐標，第二點集部分或全部位于標定板；根據第四坐標和第五坐標，確定第一傳感器和第二傳感器之間的外參數。通過上述方式，本發明實施例能夠減少點云匹配誤差，從而提高標定效果。

技術領域

本發明實施例涉及傳感器標定技術領域，具體涉及一種多傳感器的標定方法、裝置及計算設備。

背景技術

在無人駕駛領域中，環境感知技術是最為關鍵的技術之一。環境感知通過各種感知傳感器感知環境信息，但各種傳感器具有其有缺點，例如，相機可以感知物體的紋理信息，以進行物體分類，但相機容易受到光照條件影響；激光雷達可以提供穩定的距離信息，對環境依賴較小，但不能提供物體的顏色信息。因此，多個傳感器融合可以取長補短，提高系統的感知能力。

然而，在多個傳感器融合時，需要對各個傳感器的外參數進行標定，從而保證環境感知數據在同一個坐標系中。

但是，現有的多傳感器的標定方法中，標定板上的點集較稀疏，容易造成較大的匹配誤差，從而影響標定效果。

發明內容

本發明實施例一個目的旨在提供一種多傳感器的標定方法、裝置及計算設備，能夠減少點云匹配誤差，提高點云匹配的精度，從而提高標定效果。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種多傳感器的標定方法，所述方法包括：確定標定板上的第一點集在標定板坐標系下的第一坐標；根據所述第一坐標和所述第一點集在第一傳感器坐標系下的第二坐標，確定所述標定板坐標系與所述第一傳感器坐標系之間的變換關系；擴展所述第一點集，并確定擴展后的第一點集在所述標定板坐標系下的第三坐標；根據所述變換關系和所述第三坐標，確定所述擴展后的第一點集在所述第一傳感器坐標系下的第四坐標；獲取第二點集在第二傳感器坐標系下的第五坐標，其中，所述第二點集部分或者全部位于所述標定板；根據所述第四坐標和所述第五坐標，確定所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的外參數。

在一種可選的方式中，在所述根據所述第一坐標和所述第一點集在第一傳感器坐標系下的第二坐標，確定所述標定板坐標系與所述第一傳感器坐標系之間的變換關系之前，所述方法還包括：獲取所述第一點集在第一傳感器平面坐標系下的第六坐標；根據所述第六坐標以及所述第一傳感器的內參數，確定所述第二坐標。

在一種可選的方式中，所述擴展所述第一點集，具體包括：按照預設分辨率擴展所述第一點集，并使所述擴展后的第一點集等間距分布。

在一種可選的方式中，所述獲取第二點集在第二傳感器坐標系下的第五坐標，進一步包括：通過所述第二傳感器獲取大于所述標定板區域的點云信息；從所述點云信息獲取所述第五坐標。

在一種可選的方式中，所述根據所述第四坐標和所述第五坐標，確定所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的外參數，包括：根據所述第四坐標和所述第五坐標，基于迭代最近點算法計算得到所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的變換矩陣；以及根據所述變換矩陣確定所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的外參數。

在一種可選的方式中，所述標定板為棋盤格，所述第一點集為所述棋盤格的角點。

在一種可選的方式中，所述標定板的形狀為矩形或者各行角點數有差異的形狀。

在一種可選的方式中，所述第一傳感器為圖像傳感器，所述第二傳感器為激光雷達、毫米波雷達或微波雷達。