[發明專利]多傳感器的標定方法、裝置及計算設備

有效

• 申請號: 201911098936.1
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN111145264B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 侍世騰
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06V20/56
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;葛增嫻

1.一種多傳感器的標定方法，其特征在于，所述方法包括：

確定標定板上的第一點集在標定板坐標系下的第一坐標；

根據所述第一坐標和所述第一點集在第一傳感器坐標系下的第二坐標，確定所述標定板坐標系與所述第一傳感器坐標系之間的變換關系；

按照預設分辨率擴展所述第一點集，并使所述擴展后的第一點集等間距分布，并確定擴展后的第一點集在所述標定板坐標系下的第三坐標；

根據所述變換關系和所述第三坐標，確定所述擴展后的第一點集在所述第一傳感器坐標系下的第四坐標；

通過第二傳感器獲取大于所述標定板區域的點云信息；

從所述點云信息獲取第二點集在所述第二傳感器坐標系下的第五坐標，其中，所述第二點集部分或者全部位于所述標定板；

根據所述第四坐標和所述第五坐標，基于迭代最近點算法計算得到所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的變換矩陣；以及

根據所述變換矩陣確定所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的外參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述第一坐標和所述第一點集在第一傳感器坐標系下的第二坐標，確定所述標定板坐標系與所述第一傳感器坐標系之間的變換關系之前，所述方法還包括：

獲取所述第一點集在第一傳感器平面坐標系下的第六坐標；

根據所述第六坐標以及所述第一傳感器的內參數，確定所述第二坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定板的形狀為矩形或者各行角點數有差異的形狀。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述第一傳感器為圖像傳感器，所述第二傳感器為激光雷達、毫米波雷達或微波雷達。

5.一種多傳感器的標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一坐標確定模塊，用于確定標定板上的第一點集在標定板坐標系下的第一坐標；

變換關系確定模塊，用于根據所述第一坐標和所述第一點集在第一傳感器坐標系下的第二坐標，確定所述標定板坐標系與第一傳感器坐標系之間的變換關系；

擴展模塊，用于按照預設分辨率擴展所述第一點集，并使所述擴展后的第一點集等間距分布，并確定擴展后的第一點集在所述標定板坐標系下的第三坐標；

第四坐標確定模塊，用于根據所述變換關系和所述第三坐標，確定所述擴展后的第一點集在所述第一傳感器坐標系下的第四坐標；

第五坐標確定模塊，用于通過第二傳感器獲取大于所述標定板區域的點云信息，從所述點云信息獲取第二點集在所述第二傳感器坐標系下的第五坐標，其中，所述第二點集部分或者全部位于所述標定板；

標定模塊，用于根據所述第四坐標和所述第五坐標，基于迭代最近點算法計算得到所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的變換矩陣，以及根據所述變換矩陣確定所述第一傳感器和所述第二傳感器之間的外參數。

6.一種計算設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器；

所述存儲器用于存放至少一可執行指令，當所述計算設備運行時，所述處理器執行所述可執行指令，使所述處理器執行根據權利要求1-4任一項所述的多傳感器的標定方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一可執行指令，所述可執行指令使處理器執行根據權利要求1-4任一項所述的多傳感器的標定方法的步驟。