[發明專利]一種基于干擾物軌跡規劃的無人設備的測試方法及裝置

有效

• 申請號: 201911096978.1
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN110895406B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 白鈺;任冬淳;許笑寒;李瀟
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種基于干擾物軌跡規劃的無人設備的測試方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取干擾物的歷史運動狀態，以及無人設備的當前運動狀態；

將所述干擾物的歷史運動狀態和所述無人設備的當前運動狀態輸入預先訓練的規劃模型，得到所述規劃模型輸出的規劃軌跡，所述規劃軌跡用于在所述干擾物以所述規劃軌跡行駛時，對所述無人設備的當前運動狀態產生干擾，其中，在預先訓練所述規劃模型時，以所述干擾物按照待訓練規劃模型輸出的預估規劃軌跡行駛時，對所述無人設備的運行產生最大干擾為訓練目標，對所述待訓練規劃模型進行訓練；

將所述規劃軌跡發送給所述干擾物，以使所述干擾物按照所述規劃軌跡行駛；

確定所述無人設備在所述干擾物按照所述規劃軌跡行駛的情況下規劃出的行為動作，根據所述行為動作對所述無人設備進行測試。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，預先訓練規劃模型，具體包括：

獲取所述干擾物的歷史運動狀態以及所述無人設備的歷史運動狀態，作為訓練樣本；

將獲取的訓練樣本輸入待訓練規劃模型，得到所述待訓練規劃模型輸出的預估規劃軌跡；

確定所述預估規劃軌跡對所述無人設備的干擾程度；

以干擾程度最大化為訓練目標，對所述待訓練規劃模型進行訓練。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述預估規劃軌跡對所述無人設備的干擾程度，具體包括：

確定所述干擾物以所述預估規劃軌跡行駛時，所述無人設備行駛的預估速度變化值、預估加速度變化值、預估方向角變化值；

根據確定的所述預估速度變化值、所述預估加速度變化值、所述預估方向角變化值中的至少一種，確定所述干擾物對所述無人設備的歷史運動狀態的干擾程度。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述待訓練規劃模型為強化學習模型；

以干擾程度最大化為訓練目標，對所述待訓練規劃模型進行訓練，具體包括：

根據所述干擾程度，確定所述預估規劃軌跡所屬的類型；

根據預設的各類型對應的獎勵，以最大化獎勵為訓練目標，對所述待訓練規劃模型進行訓練。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，獲取所述干擾物的歷史運動狀態，具體包括：

針對各類型，在上一次訓練過程中所述待訓練規劃模型輸出的該類型的預估規劃軌跡中，選擇預設數量的預估規劃軌跡；

獲取所述干擾物按照選擇的預估規劃軌跡行駛的運動狀態，作為當前訓練過程中獲取的所述干擾物的至少部分歷史運動狀態。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，在上一次訓練過程中所述待訓練規劃模型輸出的該類型的預估規劃軌跡中，選擇預設數量的預估規劃軌跡，具體包括：

根據所需選擇的預估規劃軌跡的總量以及針對該類型預設的比例，在上一次訓練過程中所述待訓練規劃模型輸出的該類型的預估規劃軌跡中，選擇預設數量的預估規劃軌跡。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述無人設備在所述干擾物按照所述規劃軌跡行駛的情況下規劃出的行為動作，根據所述行為動作對所述無人設備進行測試，具體包括：

在至少一個干擾物按照對應的規劃軌跡行駛的情況下，確定所述無人設備規劃出的行為動作；

根據所述行為動作，確定所述無人設備的運動狀態；

根據確定的所述無人設備的運動狀態，對所述無人設備進行測試。