[發明專利]一種基于干擾物軌跡規劃的無人設備的測試方法及裝置

有效

• 申請號: 201911096978.1
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN110895406B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 白鈺;任冬淳;許笑寒;李瀟
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種基于干擾物軌跡規劃的無人設備的測試方法及裝置，將獲取到的干擾物的歷史運動狀態以及無人設備的當前運動狀態，輸入規劃模型，得到干擾物的規劃軌跡，當干擾物以規劃軌跡行駛時，對無人設備的當前運動狀態產生干擾，解決了無法確定干擾物是否會對無人設備的運行產生干擾的問題，將規劃軌跡發送給干擾物，使干擾物按照規劃軌跡行駛，確定無人設備規劃出的行為動作，根據行為動作對無人設備進行測試，極大地提高了無人設備的測試效率。

技術領域

本申請涉及測試無人設備技術領域，尤其涉及一種基于干擾物軌跡規劃的無人設備的測試方法及裝置。

背景技術

在無人設備正式投入使用之前，需要對無人設備進行測試，根據測試結果，判斷無人設備是否能夠投入使用。

在測試無人設備時，常用的方法是設置若干個干擾物(一般包括車輛以及行人等)，并使干擾物按照預先設置的行為規則運行，當干擾物對無人設備的運行可能產生干擾時，觀察無人設備的運行情況，從而測試無人設備，因此，干擾物的運行對無人設備的測試極為重要。

而設置干擾物的運行，一般是通過使干擾物按照預先設置的路線，以預設的速度運行，或者，規定干擾物的起點以及終點，由計算機程序隨機生成干擾物的行駛速度、行駛路線。但是，通過上述兩種方法設置干擾物的運行，無法確定干擾物是否會對無人設備的運行產生干擾，使得測試無人設備的效率極低。

發明內容

本說明書實施例提供一種基于干擾物軌跡規劃的無人設備的測試方法及裝置，以部分解決現有技術存在的上述問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

本說明書提供的一種基于干擾物軌跡規劃的無人設備的測試方法，所述方法包括：

獲取干擾物的歷史運動狀態，以及無人設備的當前運動狀態；

將所述干擾物的歷史運動狀態和所述無人設備的當前運動狀態輸入預先訓練的規劃模型，得到所述規劃模型輸出的規劃軌跡，所述規劃軌跡用于在所述干擾物以所述規劃軌跡行駛時，對所述無人設備的當前運動狀態產生干擾；

將所述規劃軌跡發送給所述干擾物，以使所述干擾物按照所述規劃軌跡行駛；

確定所述無人設備在所述干擾物按照所述規劃軌跡行駛的情況下規劃出的行為動作，根據所述行為動作對所述無人設備進行測試。

可選地，預先訓練規劃模型，具體包括：

獲取所述干擾物的歷史運動狀態以及所述無人設備的歷史運動狀態，作為訓練樣本；

將獲取的訓練樣本輸入待訓練規劃模型，得到所述待訓練規劃模型輸出的預估規劃軌跡；

確定所述預估規劃軌跡對所述無人設備的干擾程度；

以干擾程度最大化為訓練目標，對所述待訓練規劃模型進行訓練。

可選地，確定所述預估規劃軌跡對所述無人設備的干擾程度，具體包括：

確定所述干擾物以所述預估規劃軌跡行駛時，所述無人設備行駛的預估速度變化值、預估加速度變化值、預估方向角變化值；

根據確定的所述預估速度變化值、所述預估加速度變化值、所述預估方向角變化值中的至少一種，確定所述干擾物對所述無人設備的歷史運動狀態的干擾程度。

可選地，所述待訓練規劃模型為強化學習模型；

以干擾程度最大化為訓練目標，對所述待訓練規劃模型進行訓練，具體包括：

根據所述干擾程度，確定所述預估規劃軌跡所屬的類型；

根據預設的各類型對應的獎勵，以最大化獎勵為訓練目標，對所述待訓練規劃模型進行訓練。