[發(fā)明專利]一種定位方法、讀取方法、定位系統(tǒng)及定位裝置

在審

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• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN110879593A
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋偉;潘永燕;俞洋
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇理工學(xué)院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 李珍

本發(fā)明提供了一種定位方法、讀取方法、定位系統(tǒng)及定位裝置，定位方法包括以下步驟：選取定位圖形放置在二維碼的四個邊角，并且使定位圖形的最外緣與對應(yīng)的二維碼邊角的兩條延長線相切，所述定位圖形包括至少兩個相互嵌套的同心圓；利用基于波形分析的二維碼識別方法識別出定位圖形；四個定位圖形的中心坐標進行連線，連線與定位圖形的最外緣形成交點，通過交點的連線形成交叉點，所述交叉點被配置為二維碼四個邊角的定位點。本發(fā)明提供的定位方法能夠使AGV在混亂的倉庫環(huán)境中快速的定位并識別攜帶AGV前進方向和角度信息的二維碼，及時有效地修正AGV前進時的角度和方向誤差。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法、讀取方法、定位系統(tǒng)及定位裝置。

背景技術(shù)

作為機器人領(lǐng)域最柔性的自動化裝配及搬運設(shè)備，自動導(dǎo)引車(AutomatedGuided Vehicle)AGV越來越受到各行各業(yè)的青睞，AGV的核心技術(shù)之一是導(dǎo)航技術(shù)，常見的導(dǎo)航技術(shù)有磁導(dǎo)航技術(shù)，激光導(dǎo)航技術(shù)，慣性導(dǎo)航技術(shù)，視覺導(dǎo)航技術(shù)，RFID定位導(dǎo)航技術(shù)等。其中，將軌跡及位置信息存儲在二維碼標簽中實現(xiàn)AGV的輔助定位和軌跡跟蹤的技術(shù)由于定位精確且鋪設(shè)和改變路徑也較容易，越來越受到人們的青睞。

智能倉庫中，在AGV的移動路徑上每隔一段距離或特定位置處鋪設(shè)二維碼。AGV在移動過程中通過車載工業(yè)相機掃描二維碼，通過識別當(dāng)前二維碼來確定AGV位置和姿態(tài)信息，計算出AGV在航向上的角度誤差和位置誤差，進而修正AGV的運動路線，以更正確的姿態(tài)向下一個二維碼行駛，為了提高AGV小車行進的速度，需要AGV快速識別出二維碼的信息；要快速識別出二維碼的信息，首先需要快速定位到地面上二維碼的位置，但是倉庫的環(huán)境往往比較混亂如光線不足、地面污漬和二維碼磨損等等都導(dǎo)致AGV無法快速的定位到二維碼的位置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決在混亂環(huán)境下AGV無法快速定位到二維碼的位置問題，提出一種定位方法、讀取方法、定位系統(tǒng)及定位裝置，使得AGV在混亂的環(huán)境下也能很快的定位到二維碼的位置。

為達到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案具體是這樣實現(xiàn)的：

本發(fā)明的一方面提供一種定位方法，包括以下步驟：

選取定位圖形放置在二維碼的四個邊角，并且使定位圖形的最外緣與對應(yīng)的二維碼邊角的兩條延長線相切，所述定位圖形包括至少兩個相互嵌套的同心圓；

利用基于波形分析的二維碼識別方法識別出定位圖形；

四個定位圖形的中心坐標進行連線，連線與定位圖形的最外緣形成交點，通過交點的連線形成交叉點，所述交叉點被配置為二維碼四個邊角的定位點。

進一步地，所述定位圖形的識別包括以下步驟：

隔N行的圖像波峰波谷搜索初步確定定位圖形的坐標位置，N為正整數(shù)；

通過廣義hough變換最終鎖定定位圖像的坐標位置。

進一步地，所述隔N行的圖像波峰波谷搜索方法包括：

對定位圖形每隔N行進行灰度值中值濾波；

將每行中值濾波后的值進行歸一化，提取歸一化后的所有灰度值波峰波谷點，搜索波峰波谷點滿足1:1:4:1:1或者1:1:1:1:1的候選點，所述候選點為初步確定的定位圖形的坐標位置。

進一步地，提取出候選點后以候選點為中心，設(shè)置一個小范圍ROI，對小范圍ROI內(nèi)的點進行Canny邊緣檢測，然后通過廣義hough變換提取出定位圖形的圓形區(qū)域，判斷圓形區(qū)域的嵌套關(guān)系來最終定位出定位圖形的坐標位置。

本發(fā)明的另一方面提供一種讀取方法，包括：

本發(fā)明提供的定位方法；