[發明專利]一種定位方法、讀取方法、定位系統及定位裝置

在審

• 申請號: 201911096137.0
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN110879593A
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發明（設計）人: 宋偉;潘永燕;俞洋
• 申請（專利權）人: 江蘇理工學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 李珍

1.一種定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

選取定位圖形放置在二維碼的四個邊角，并且使定位圖形的最外緣與對應的二維碼邊角的兩條延長線相切，所述定位圖形包括至少兩個相互嵌套的同心圓；

利用基于波形分析的二維碼識別方法識別出定位圖形；

四個定位圖形的中心坐標進行連線，連線與定位圖形的最外緣形成交點，通過交點的連線形成交叉點，所述交叉點被配置為二維碼四個邊角的定位點。

2.根據權利要求1中所述的定位方法，其特征在于，所述定位圖形的識別包括以下步驟：

隔N行的圖像波峰波谷搜索初步確定定位圖形的坐標位置，N為正整數；

通過廣義hough變換最終鎖定定位圖像的坐標位置。

3.根據權利要求1中所述的定位方法，其特征在于，所述隔N行的圖像波峰波谷搜索方法包括：

對定位圖形每隔N行進行灰度值中值濾波；

將每行中值濾波后的值進行歸一化，提取歸一化后的所有灰度值波峰波谷點，搜索波峰波谷點滿足1:1:4:1:1或者1:1:1:1:1：1:1的候選點，所述候選點為初步確定的定位圖形的坐標位置。

4.根據權利要求3中所述的定位方法，其特征在于，提取出所述候選點后以所述候選點為中心，設置一個小范圍ROI，對小范圍ROI內的點進行Canny邊緣檢測，然后通過廣義hough變換提取出定位圖形的圓形區域，判斷圓形區域的嵌套關系來最終定位出定位圖形的坐標位置。

5.一種讀取方法，其特征在于，包括：

如權利要求1-4任意一項所述的定位方法；

二維碼定位后通過掃描二維碼讀取二維碼中包含的信息，獲取行進的路線。

6.一種定位系統，其特征在于，包括：

識別模塊，用于識別定位圖形；

定位模塊，根據定位圖形的坐標定位二維碼四個邊角的定位點。

7.根據權利要求6中所述的定位系統，其特征在于，所述定位圖形被配置在二維碼的四個邊角，并且使定位圖形的最外緣與其對應的二維碼邊角的兩條延長線相切，所述定位圖形包括至少兩個相互嵌套的同心圓，四個定位圖形的中心坐標進行連線，連線與定位圖形的最外緣形成交點，通過交點的連線形成交叉點，所述交叉點被配置為二維碼四個邊角的定位點。

8.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器被處理器運行的可響應程序，所述處理器運行所述可響應程序時響應如權利要求1-4任一項所述的定位方法的步驟。