[發明專利]控制自動車輛的駕駛系統和防止在交叉位置碰撞的方法

有效

• 申請號: 201911096136.6
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN111179635B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 金炳秀;金海中;任光永;崔李
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/07
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 趙南;張青

1.一種駕駛系統，包括：

中央控制器；

形成交叉位置的多個駕駛路徑；以及

多個自動駕駛裝置，其被配置為沿著所述多個駕駛路徑中的至少一個駕駛通過所述交叉位置，

其中，所述中央控制器被配置為從所述多個自動駕駛裝置中確定位于所述交叉位置的特定范圍內的多個目標駕駛裝置，將所述多個目標駕駛裝置之一指定為主駕駛裝置，將其他目標駕駛裝置指定為從駕駛裝置，并且

其中，所述主駕駛裝置控制所述從駕駛裝置通過所述交叉位置的通行。

2.根據權利要求1所述的駕駛系統，其中，所述中央控制器存儲包括關于碰撞風險區和碰撞警惕區的信息的交叉位置信息，所述碰撞風險區以所述交叉位置為中心，所述碰撞警惕區包括所述碰撞風險區并比所述碰撞風險區更廣，并且所述中央控制器根據關于所述碰撞風險區和所述碰撞警惕區的信息確定所述特定范圍。

3.根據權利要求2所述的駕駛系統，其中，所述中央控制器將首先進入所述碰撞風險區的目標駕駛裝置確定為所述主駕駛裝置，并且將其他目標駕駛裝置確定為所述從駕駛裝置。

4.根據權利要求3所述的駕駛系統，其中，所述中央控制器將所述從駕駛裝置的標識符發送至所述主駕駛裝置。

5.根據權利要求4所述的駕駛系統，其中，所述從駕駛裝置中的每一個將狀態信息消息發送至所述主駕駛裝置，所述狀態信息消息包括對應的從駕駛裝置的標識符、當前位置和當前速度。

6.根據權利要求5所述的駕駛系統，其中，所述主駕駛裝置基于來自所述從駕駛裝置的狀態信息消息確定所述主駕駛裝置和所述從駕駛裝置通過所述交叉位置的通行次序，并且將包括所述通行次序的交叉控制消息發送至所述從駕駛裝置。

7.根據權利要求6所述的駕駛系統，其中，所述狀態信息消息還包括指示對應的從駕駛裝置的駕駛緊急程度的優先級，并且所述主駕駛裝置基于所述優先級調整所述通行次序。

8.根據權利要求5所述的駕駛系統，其中，當所述主駕駛裝置駛出所述碰撞風險區或者所述主駕駛裝置發生故障時，所述主駕駛裝置從所述從駕駛裝置中確定下一個主駕駛裝置，并且將主裝置改變消息發送至所述下一個主駕駛裝置，并且所述下一個主駕駛裝置響應于所述主裝置改變消息而作為新的主駕駛裝置進行操作。

9.根據權利要求5所述的駕駛系統，其中，在通過所述交叉位置之前，所述主駕駛裝置將通行通知消息發送至所述從駕駛裝置中的在與所述主駕駛裝置的駕駛路徑不同的駕駛路徑上的最靠近所述交叉位置的一個從駕駛裝置，并且所述主駕駛裝置在從所述一個從駕駛裝置接收到同意通行消息之后通過所述交叉位置。

10.根據權利要求9所述的駕駛系統，其中，當所述主駕駛裝置沒有從所述一個從駕駛裝置接收到所述同意通行消息時，所述主駕駛裝置基于來自所述一個從駕駛裝置的狀態信息消息確定所述主駕駛裝置與所述一個從駕駛裝置之間的碰撞概率，并且當所述主駕駛裝置確定碰撞概率小于預定概率閾值時所述主駕駛裝置通過所述交叉位置。

11.根據權利要求10所述的駕駛系統，其中，當所述主駕駛裝置確定所述碰撞概率大于或等于所述預定概率閾值時，所述主駕駛裝置將通行請求消息發送至所述中央控制器，并且所述主駕駛裝置在所述中央控制器的控制下通過所述交叉位置。

12.根據權利要求3所述的駕駛系統，其中，所述主駕駛裝置在所述從駕駛裝置之前通過所述交叉位置，并且所述從駕駛裝置中的每一個在所述碰撞風險區中的停止位置等待，直到所述從駕駛裝置中的每一個被確定為新的主駕駛裝置為止。

13.根據權利要求3所述的駕駛系統，其中，當所述多個自動駕駛裝置中的每一個進入所述碰撞風險區時，所述多個自動駕駛裝置中的每一個將請求同意作為所述主駕駛裝置的主裝置請求消息發送至所述中央控制器。