[發明專利]一種能夠自由切換履帶和麥克納姆輪的全地形底盤

在審

• 申請號: 201911094187.5
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN110901778A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 沈博侃;秦清林;潘家升;崔海;徐吉樹;李澤薪;劉勇;周海波;駱旭棟;董吉平
• 申請（專利權）人: 寧波市鎮海邁老濕智能科技有限公司
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04;B62D55/12;B62D55/14
• 代理公司: 寧波高新區永創智誠專利代理事務所(普通合伙) 33264
• 代理人: 孫青松

本發明公開了一種能夠自由切換履帶和麥克納姆輪的全地形底盤，涉及機器人設備領域；能夠自由切換履帶和麥克納姆輪的全地形底盤包括：車體、麥輪機構、履帶機構和切換機構；履帶機構安裝于車體的兩側，且履帶機構能夠獨立控制底盤任意方向的行進；切換機構安裝于車體底部，麥輪機構安裝于切換機構上，且切換機構能夠控制麥輪機構上升或下降；麥輪機構能夠獨立控制底盤任意方向的行進；本技術方案的能夠自由切換履帶和麥克納姆輪的全地形底盤通過切換機構控制麥輪機構下降使履帶機構脫離地面的設計，使底盤在麥克納姆輪或履帶行進的方式中自由切換，達到了適應所有地形的效果。

技術領域

本發明涉及移動機器人設備領域，尤其涉及一種能夠自由切換履帶和麥克納姆輪的全地形底盤。

背景技術

機器人替代人工的場合越來越多，而自行式機器人的移動主要是靠其移動底盤來移動整臺的機器人，常見的移動底盤有有麥克納姆輪底盤和履帶式底盤。

如中國發明專利CN 108583711A所公開的一種底盤，涉及機械結構技術領域，以解決現有的底盤無法兼備較好地穩定性和靈活性的技術問題。本發明所述的底盤，主支撐架安裝有驅動裝置，驅動裝置連接有中間驅動主輪組；主支撐架長度方向的中軸線處設有主銷軸，后萬向輪組通過后擺臂組與主銷軸連接；后擺臂組的橫向之間連接有后橋；主支撐架安裝有前吊架，前吊架通過托盤與后擺臂組連接；主支撐架的前端通過前橋梁安裝有前萬向輪組；后橋的中心處與前橋梁的中心處之間設有擺動銷軸；前萬向輪組與托盤的前端、托盤的前端與中間驅動主輪組、中間驅動主輪組與托盤的后端、托盤的后端與后萬向輪組，采用等間距設置。上述現有技術的底盤采用麥克納姆輪行進，防滑和減震效果較差，無法適應坎坷地面行進的問題。

又如中國發明專利CN 108583711A所公開的橡膠履帶底盤、橡膠履帶底盤防脫軌裝置及履帶式車輛；橡膠履帶底盤，包括機架和橡膠履帶，機架上設有主動輪和支重輪，橡膠履帶的內壁上設有用于與主動輪傳動連接的內嚙合齒，還包括設置在所述機架上的防脫軌裝置，防脫軌裝置具有用于與機架連接的機架連接結構和用于與所述橡膠履帶沿橡膠履帶寬度方向擋止配合的擋止結構，擋止結構的沿橡膠履帶長度方向的長度尺寸大于相鄰的兩內嚙合齒之間的間隔距離。但上述現有技術的履帶式底盤的運行速度較慢，無法快速行進的問題。

發明內容

一、要解決的技術問題

本發明的目的是針對現有技術所存在的上述問題，特提供一種能夠自由切換履帶和麥克納姆輪的全地形底盤，解決現有麥克納姆輪底盤的無法在坎坷路面行進的問題，及履帶式底盤無法快速行進的問題。

二、技術方案

為解決上述技術問題，本發明提供一種能夠自由切換履帶和麥克納姆輪的全地形底盤，包括：車體、麥輪機構、履帶機構和切換機構；

履帶機構安裝于車體的兩側，且履帶機構能夠獨立控制底盤任意方向的行進；

切換機構安裝于車體底部，麥輪機構安裝于切換機構上，且切換機構能夠控制麥輪機構上升或下降；

麥輪機構能夠獨立控制底盤任意方向的行進；

切換機構包括框體、電推桿、導軌和滑塊；

麥輪機構機構安裝于框體上；

電推桿的第一端與車體固定，第二端與框體固定，且電推桿能夠向下推動框體；

導軌與滑塊滑動配合，且導軌安裝于框體上，滑塊安裝于車體上；

電推桿和導軌之間呈平行設置。

本技術方案的能夠自由切換履帶和麥克納姆輪的全地形底盤通過切換機構控制麥輪機構下降使履帶機構脫離地面的設計，使底盤在麥克納姆輪或履帶行進的方式中自由切換，達到了適應所有地形的效果。

其中，麥輪機構包括麥克納姆輪、麥輪軸、麥輪軸承、麥輪電機架和麥輪電機；