[發明專利]水泥管道多功能機器人及系統

有效

• 申請號: 201911087757.8
• 申請日: 2019-11-08
• 公開（公告）號: CN110792149B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 楊銘鍵;沈友東;柯譜
• 申請（專利權）人: 九江職業技術學院
• 主分類號: E03F3/06
• 分類號: E03F3/06;E03F9/00
• 代理公司: 重慶項乾光宇專利代理事務所(普通合伙) 50244
• 代理人: 高姜

1.一種水泥管道多功能機器人，其特征在于，包括：

兩個架體，

第一徑向擴張機構，

軸向伸縮機構，

第二徑向擴張機構，所述第一徑向擴張機構、軸向伸縮機構和第二徑向擴張機構依次軸向固定，所述第一徑向擴張機構和所述第二徑向擴張機構分別固定在兩個所述架體上，所述軸向伸縮機構能主動驅動兩個所述架體相對靠近和相對遠離；

所述第一徑向擴張機構和所述第二徑向擴張機構均包括：

第一驅動件、第一傳動組、空心軸、螺套和擺桿，第一驅動件通過所述第一傳動組驅動所述空心軸轉動，所述空心軸上設有外螺紋，所述螺套套在所述空心軸設有外螺紋部分，所述擺桿一端和所述螺套的外側面鉸接，所述擺桿的另一端為自由端且能夠伸出所述架體外側頂住所述水泥管道的內壁，所述擺桿上設有通槽，所述擺桿通過銷軸安裝在所述架體上，所述銷軸能夠在所述通槽內滑動，所述擺桿限制所述螺套的轉動位移；

所述第一徑向擴張機構的所述空心軸和第二徑向擴張機構的所述空心軸之間設有中間管道，所述中間管道兩端分別和兩個所述空心軸的一端通過旋轉接頭連通，所述中間管道為可伸縮結構或者可彎曲結構；

所述中間管道的兩端均設有固定管，所述固定管固定在所述架體上，所述固定管一端通過旋轉接頭和所述中間管道連通，所述固定管另一端通過旋轉接頭和所述空心軸連通；

所述泥管道多功能機器人還包括末端動作機構，所述末端動作機構包括：

第二驅動件、第二傳動組和彎管，所述彎管一端和所述第二徑向擴張機構的空心軸通過旋轉接頭連通，所述彎管另一端為自由端且朝向徑向，所述第二驅動件通過第二傳動組驅動所述彎管轉動。

2.根據權利要求1所述的水泥管道多功能機器人，其特征在于：所述軸向伸縮機構包括第三驅動件，所述第三驅動件為直線驅動件，所述第三驅動件一端和所述第一徑向擴張機構固定，所述第三驅動件另一端和所述第二徑向擴張機構固定。

3.根據權利要求2所述的水泥管道多功能機器人，其特征在于：所述伸縮機構還包括至少一個被動伸縮筒，所述被動伸縮筒的兩端分別和所述第一徑向擴張機構和所述第二徑向擴張機構固定。

4.根據權利要求1所述的水泥管道多功能機器人，其特征在于：所述第一驅動件和所述第二傳動組包括齒輪傳動、皮帶傳動、鏈條傳動或者渦輪蝸桿。

5.根據權利要求1所述的水泥管道多功能機器人，其特征在于：所述擺桿的自由端設有墊塊，所述墊塊內側和所述擺桿鉸接。

6.根據權利要求5所述的水泥管道多功能機器人，其特征在于：所述墊塊為弧形板，所述墊塊外側弧面和所述水泥管道的內側面匹配。

7.根據權利要求1所述的水泥管道多功能機器人，其特征在于：還包括攝像頭，所述攝像頭用于采集所述水泥管道內的圖像。

8.根據權利要求7所述的水泥管道多功能機器人，其特征在于：所述攝像頭安裝在所述架體上或者安裝在所述彎管上。

9.一種系統，其特征在于：包括權利要求1-8任一所述的水泥管道多功能機器人；

還包括泵，所述泵通過軟管和所述第一徑向擴張機構的空心軸通過旋轉接頭連通。