[發(fā)明專利]水泥管道多功能機(jī)器人及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911087757.8
• 申請(qǐng)日: 2019-11-08
• 公開（公告）號(hào): CN110792149B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊銘鍵;沈友東;柯譜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 九江職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): E03F3/06
• 分類號(hào): E03F3/06;E03F9/00
• 代理公司: 重慶項(xiàng)乾光宇專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50244
• 代理人: 高姜

本發(fā)明提供一種水泥管道多功能機(jī)器人及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中水泥管道拼接縫縫補(bǔ)以及清淤的問題。包括：兩個(gè)架體，第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)，軸向伸縮機(jī)構(gòu)，第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)，所述軸向伸縮機(jī)構(gòu)能主動(dòng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述架體相對(duì)靠近和相對(duì)遠(yuǎn)離；所述第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)和所述第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)均包括：第一驅(qū)動(dòng)件、第一傳動(dòng)組、空心軸、螺套和擺桿，所述空心軸上設(shè)有外螺紋，所述螺套套在所述空心軸設(shè)有外螺紋部分，所述擺桿一端和所述螺套的外側(cè)面鉸接，所述擺桿上設(shè)有通槽，所述擺桿通過銷軸安裝在所述架體上，所述銷軸能夠在所述通槽內(nèi)滑動(dòng)，所述擺桿限制所述螺套的轉(zhuǎn)動(dòng)位移；所述泥管道多功能機(jī)器人還包括末端動(dòng)作機(jī)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種水泥管道多功能機(jī)器人及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

泥管道又稱水泥壓力管、鋼筋混凝土管，它可以作為城市建設(shè)建基中下水管道，可以排污水，防汛排水，以及一些特殊廠礦里使用的上水管和農(nóng)田機(jī)井。一般分為：平口鋼筋混凝土水泥管、柔性企口鋼筋混凝土水泥管、承插口鋼筋混凝土水泥管、F型鋼承口水泥管、平口套環(huán)接口水泥管、企口水泥管等。

水泥管需要用多節(jié)拼接，現(xiàn)有的做法為通過人工鉆入管道內(nèi)進(jìn)行抹砂漿在拼接縫位置密封，但是有時(shí)候工人存在偷懶等問題，其僅涂覆了靠近地面的下半部分，此種情況容易導(dǎo)致漏水；即使工人前期在圓周上整圈涂覆，在安裝時(shí)或者使用后老化等原因可能存在裂縫漏水，此時(shí)需要對(duì)裂縫進(jìn)行噴漿縫補(bǔ)，當(dāng)管道內(nèi)淤泥較多時(shí)，其對(duì)管道正常排水造成影響，如何實(shí)現(xiàn)清淤也是待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的在于提供一種水泥管道多功能機(jī)器人及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中水泥管道拼接縫縫補(bǔ)以及清淤的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本發(fā)明提供一種水泥管道多功能機(jī)器人，包括：

兩個(gè)架體，

第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)，

軸向伸縮機(jī)構(gòu)，

第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)，所述第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)、軸向伸縮機(jī)構(gòu)和第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)依次軸向固定，所述第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)和所述第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)分別固定在兩個(gè)所述架體上，所述軸向伸縮機(jī)構(gòu)能主動(dòng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述架體相對(duì)靠近和相對(duì)遠(yuǎn)離；

所述第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)和所述第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)均包括：

第一驅(qū)動(dòng)件、第一傳動(dòng)組、空心軸、螺套和擺桿，第一驅(qū)動(dòng)件通過所述第一傳動(dòng)組驅(qū)動(dòng)所述空心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述空心軸上設(shè)有外螺紋，所述螺套套在所述空心軸設(shè)有外螺紋部分，所述擺桿一端和所述螺套的外側(cè)面鉸接，所述擺桿的另一端為自由端且能夠伸出所述架體外側(cè)頂住所述水泥管道的內(nèi)壁，所述擺桿上設(shè)有通槽，所述擺桿通過銷軸安裝在所述架體上，所述銷軸能夠在所述通槽內(nèi)滑動(dòng)，所述擺桿限制所述螺套的轉(zhuǎn)動(dòng)位移；

所述第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)的所述空心軸和第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)的所述空心軸之間設(shè)有中間管道，所述中間管道兩端分別和兩個(gè)所述空心軸的一端通過旋轉(zhuǎn)接頭連通，所述中間管道為可伸縮結(jié)構(gòu)或者可彎曲結(jié)構(gòu)；

所述泥管道多功能機(jī)器人還包括末端動(dòng)作機(jī)構(gòu)，所述末端動(dòng)作機(jī)構(gòu)包括：

第二驅(qū)動(dòng)件、第二傳動(dòng)組和彎管，所述彎管一端和所述第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)的空心軸通過旋轉(zhuǎn)接頭連通，所述彎管另一端為自由端且朝向徑向，所述第二驅(qū)動(dòng)件通過第二傳動(dòng)組驅(qū)動(dòng)所述彎管轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選的，所述軸向伸縮機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)件，所述第三驅(qū)動(dòng)件為直線驅(qū)動(dòng)件，所述第三驅(qū)動(dòng)件一端和所述第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)固定，所述第三驅(qū)動(dòng)件另一端和所述第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)固定。

可選的，所述伸縮機(jī)構(gòu)還包括至少一個(gè)被動(dòng)伸縮筒，所述被動(dòng)伸縮筒的兩端分別和所述第一徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)和所述第二徑向擴(kuò)張機(jī)構(gòu)固定。

可選的，所述第一驅(qū)動(dòng)件和所述第二傳動(dòng)組包括齒輪傳動(dòng)、皮帶傳動(dòng)、鏈條傳動(dòng)或者渦輪蝸桿。