[發(fā)明專利]一種墻面清掃機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911086370.0
• 申請日: 2019-11-08
• 公開（公告）號: CN110755004A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 聶松輝;李鵬程;袁雷;胡帥;邱愛紅
• 申請（專利權(quán)）人: 湘潭大學(xué)
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公布了一種墻面清掃機器人，包括動力風(fēng)機機構(gòu)，轉(zhuǎn)換向機構(gòu)，清掃擦除機構(gòu)與雙滾筒機構(gòu)；所述的動力風(fēng)機機構(gòu)安裝在殼體上側(cè)，通過風(fēng)機產(chǎn)生的反作用力，實現(xiàn)裝置的爬墻與行走；轉(zhuǎn)換向機構(gòu)安裝在殼體內(nèi)部，采用平行四邊形機構(gòu)，實現(xiàn)裝置轉(zhuǎn)換向；清掃擦除機構(gòu)安裝在殼體下部，雙滾筒機構(gòu)安裝在殼體前后兩側(cè)，分別采用曲柄滑塊機構(gòu)，實現(xiàn)對墻壁的自動清掃擦除；本發(fā)明工作時，能實現(xiàn)對墻壁等各種平面進(jìn)行自動爬墻、轉(zhuǎn)換向與行走清洗功能，且具有結(jié)構(gòu)緊湊，成本低，工作可靠，效率高，便于安裝維護(hù)與節(jié)約用水等特點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種清掃裝置研究領(lǐng)域，特別是涉及一種適用于墻面等各種平面的清掃機器人。

背景技術(shù)

隨著城市化進(jìn)程的不斷加速，世界各地高樓大廈拔地而起，墻壁清潔市場需求越來越多,由于灰塵飄落，室內(nèi)墻壁會積累灰塵，高的地方人夠不到，而墻邊通常有家具或者家電，人不方便站立清掃，而現(xiàn)有的產(chǎn)品存在靈活性差，清掃效果不明顯等問題，為此研發(fā)的墻壁清洗機器人，可以提供更加專業(yè)、高效、安全的墻壁清潔服務(wù)，解決人工清洗成本高、安全性差以及用水量多等諸多問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種墻面清掃機器人，本發(fā)明包括動力風(fēng)機機構(gòu)，轉(zhuǎn)換向機構(gòu)，清掃擦除機構(gòu)與雙滾筒機構(gòu)；動力風(fēng)機機構(gòu)安裝在殼體上側(cè)，轉(zhuǎn)換向機構(gòu)安裝在殼體內(nèi)部，清掃擦除機構(gòu)安裝在殼體下部，雙滾筒機構(gòu)安裝在殼體前后兩側(cè)；

所述的動力風(fēng)機機構(gòu)包括上蓋板，殼體，舵機固定板，中心軸，風(fēng)機電機，風(fēng)機轉(zhuǎn)向盤，風(fēng)機支架，風(fēng)機固定夾，風(fēng)機，銅套，舵機連接桿，風(fēng)機舵機，軸承座支架與動力帶座軸承；所述的上蓋板為熱塑件，并固定在殼體上，軸承座支架固定在上蓋板上，2帶座軸承固定在軸承座支架上，中心軸安裝在2動力帶座軸承中，風(fēng)機轉(zhuǎn)向盤固定在中心軸上，2風(fēng)機支架固定在風(fēng)機轉(zhuǎn)向盤上，2銅套分別嵌套在2風(fēng)機支架孔中，2風(fēng)機固定夾的轉(zhuǎn)軸分別安裝在2銅套中，風(fēng)機裝夾裝在2風(fēng)機固定夾中，風(fēng)機電機輸出軸與風(fēng)機軸固連，舵機固定板固定在風(fēng)機支架上，風(fēng)機舵機固定在舵機固定板上，一舵機連接桿與風(fēng)機固定夾轉(zhuǎn)軸固連，另一舵機連接桿與風(fēng)機舵機軸固連，2舵機連接桿固連；

所述的轉(zhuǎn)換向機構(gòu)包括輪用帶座軸承，行走輪，轉(zhuǎn)向舵機，U形桿，L形連桿，銷軸，轉(zhuǎn)接銷，轉(zhuǎn)接桿，舵機連接件，引導(dǎo)桿與擺桿；所述的4輪用帶座軸承分別固定在殼體上，4行走輪分別安裝在4個輪用帶座軸承中，轉(zhuǎn)向舵機固定在殼體上，舵機連接件一端與轉(zhuǎn)向舵機輸出軸固連，舵機連接件另一端與一擺桿固連，4擺桿一端分別固連在4行走輪轉(zhuǎn)軸上，4擺桿另一端分別鉸接在U形桿的端部；轉(zhuǎn)接桿一端通過轉(zhuǎn)接銷與1擺桿另一端固連，并共同鉸接在U形桿的端部，轉(zhuǎn)接桿另一端通過銷軸與L形連桿一端鉸接，L形連桿另一端與引導(dǎo)桿一端鉸接，引導(dǎo)桿另一端與風(fēng)機轉(zhuǎn)向盤固連，組成平行四邊形結(jié)構(gòu)；

所述的清掃擦除機構(gòu)包括清掃電機，清掃電機架，清掃連桿，清掃滑塊，擦除板與清掃曲柄；所述的清掃電機架固定在殼體上，清掃電機固定在清掃電機架上，清掃曲柄與清掃電機輸出軸固連，清掃連桿一端鉸接在清掃曲柄上，清掃連桿另一端與清掃滑塊鉸接，清掃滑塊安裝在殼體的滑道中，形成移動副，擦除板與清掃滑塊固連；

所述的雙滾筒機構(gòu)包括滾筒連桿，滾筒軸，滾筒架，連接套，滾筒電機架，滾筒電機，螺桿，支撐塊，滾筒，導(dǎo)軌，滑塊，螺母與連接桿；所述的滾筒電機架固定在殼體上，滾筒電機固定在滾筒電機架上，螺桿通過連接套與滾筒電機輸出軸固連；2導(dǎo)軌分別固定在殼體上，2支撐塊分別固定在2導(dǎo)軌上，2滑塊411分別安裝在2導(dǎo)軌上，形成移動副，滾筒3一端與支撐塊鉸接，滾筒架另一端與滾筒連桿一端鉸接，滾筒連桿另一端與滑塊鉸接，形成曲柄滑塊機構(gòu)，滾筒軸安裝在滾筒架中，滾筒裝套在滾筒軸上；連接桿兩端分別固連在2滑塊上，螺母固定在連接桿上，螺桿和螺母配合安裝，形成螺旋副。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)效果是：本發(fā)明利用曲柄滑塊機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，重復(fù)穩(wěn)定運行的特點，實現(xiàn)對墻壁等平面的自動爬墻、轉(zhuǎn)換向與行走清洗功能。

本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊，成本低，工作可靠，效率高，便于安裝維護(hù)與節(jié)約用水等特點。