[發明專利]上下肢主被動康復裝置

在審

• 申請號: 201911084886.1
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN110946735A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 王應峰;韋建波
• 申請（專利權）人: 廣州穗海新峰醫療設備制造有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/04;A63B23/12
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;麥小嬋

1.一種上下肢主被動康復裝置，其特征在于，包括：上肢驅動裝置、下肢驅動裝置、帶有第一傳動連桿且所述第一傳動連桿兩端均設有扶手的上肢手臂、帶有第二傳動連桿且所述第二傳動連桿的兩端均設有踏板的下肢踏板、控制器及支架；

所述上肢驅動裝置的輸入端與所述控制器連接，所述上肢有刷電機的輸出端與所述上肢手臂連接；

所述下肢有刷電機的輸入端與所述控制器連接，所述下肢有刷電機的輸出端與所述下肢踏板連接；

所述上肢手臂安裝在所述支架上方，所述下肢踏板安裝在所述支架下方；

所述控制器用于檢測所述上肢有刷電機的第一轉速，并在檢測到所述第一轉速大于預設轉速時，向所述上肢有刷電機發送第一控制信號，以停止所述上肢有刷電機對所述上肢手臂的控制；

以及，檢測所述上肢有刷電機的第一電機轉矩，并在檢測到所述第一電機轉矩大于預設值時，向所述上肢有刷電機輸出電機反轉信號，以使所述上肢有刷電機控制所述上肢手臂改變運動方向。

2.根據權利要求1所述的上下肢主被動康復裝置，其特征在于，所述控制器還用于檢測所述下肢有刷電機的第二轉速，并在檢測到所述第二轉速大于所述預設轉速時，向所述下肢有刷電機發送第二控制信號，以停止所述上肢有刷電機對所述下肢踏板的控制；

以及，檢測所述下肢有刷電機的第二電機轉矩，并在檢測到所述第二電機轉矩大于預設值時，向所述下肢有刷電機輸出所述電機反轉信號，以使所述下肢有刷電機控制所述下肢踏板改變運動方向。

3.根據權利要求1所述的上下肢主被動康復裝置，其特征在于，所述上肢有刷電機與所述下肢有刷電機之間通過上下肢切換電路連接；

所述上下肢切換電路與所述控制器連接。

4.根據權利要求1所述的上下肢主被動康復裝置，其特征在于，所述上肢手臂設有減速機；

所述減速機設于所述上肢手臂的第一傳動連桿上，與所述上肢有刷電機連接。

5.根據權利要求1所述的上下肢主被動康復裝置，其特征在于，還包括上肢霍爾檢測單元和下肢霍爾檢測單元；

所述上肢霍爾檢測單元設于所述上肢手臂的任一所述扶手上，所述下肢霍爾檢測單元設于與所述第二傳動連桿連接的所述支架上；

所述上肢霍爾檢測單元與所述下肢霍爾檢測單元與所述控制器電連接；

所述上肢霍爾檢測單元與下肢霍爾檢測單元，用于獲取所述上肢有刷電機的第一電流值和所述下肢有刷電機的第二電流值，并將所述第一電流值和所述第二電流值發送至所述控制器；

所述控制器還用于當所述第一電流值超過預設電流值時，向所述上肢有刷電機輸出所述電機反轉信號，以使所述上肢有刷電機控制所述上肢手臂改變運動方向，以及當所述第二電流值超過所述預設電流值時，向所述下肢有刷電機輸出所述電機反轉信號，以使所述下肢有刷電機控制所述下肢踏板改變運動方向。

6.根據權利要求1所述的上下肢主被動康復裝置，其特征在于，還包括觸摸屏；

所述觸摸屏設于所述支架上方，與所述上肢有刷電機機械連接，與所述控制器電連接。

7.根據權利要求1所述的上下肢主被動康復裝置，其特征在于，還包括上肢電機編碼器和下肢電機編碼器；

所述上肢電機編碼器機械連接于所述觸摸屏與所述上肢有刷電機之間，所述下肢電機編碼器設于所述支架下方；

所述上肢電機編碼器的輸入端與所述上肢有刷電機連接，所述上肢電機編碼器的輸出端與所述控制器連接；

所述下肢電機編碼器的輸入端與所述下肢有刷電機連接，所述下肢電機編碼器的輸出端與所述控制器連接；

所述控制器還用于，當接收到的所述上肢電機編碼器的第一編碼數值大于預設編碼數值時，向所述上肢有刷電機輸出所述電機反轉信號，以使所述上肢有刷電機控制所述上肢手臂改變運動方向，以及當接收到的所述下肢電機編碼器的第二編碼數值大于所述預設編碼數值時，向所述下肢有刷電機輸出所述電機反轉信號，以使所述下肢有刷電機控制所述下肢踏板改變運動方向。