[發(fā)明專(zhuān)利]基于掃地機(jī)器人的安防控制方法、掃地機(jī)器人及芯片

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911084704.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112773262A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖剛軍;李明;李永勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G01B11/02;G06K9/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于掃地機(jī)器人的安防控制方法，其特征在于，所述基于掃地機(jī)器人的安防控制方法包括以下步驟：

掃地機(jī)器人在檢測(cè)到人體時(shí)，獲取包含所述人體的圖像信息；

根據(jù)所述圖像信息進(jìn)行用戶(hù)檢測(cè)，以確定所述用戶(hù)是否為非法用戶(hù)；

在所述用戶(hù)為非法用戶(hù)時(shí)，對(duì)所述用戶(hù)進(jìn)行跟蹤拍攝，以獲取包含所述非法用戶(hù)拍攝數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述拍攝數(shù)據(jù)生產(chǎn)所述非法用戶(hù)在空間內(nèi)的移動(dòng)軌跡圖，并確定所述非法用戶(hù)在所述移動(dòng)軌跡圖中停留時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)的位置；

在所述移動(dòng)軌跡圖中標(biāo)記所述位置，并將包括所述標(biāo)記的所述移動(dòng)軌跡圖發(fā)送至目標(biāo)終端。

2.如權(quán)利要求1所述的基于掃地機(jī)器人的安防控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述在所述用戶(hù)為非法用戶(hù)時(shí)，對(duì)所述用戶(hù)進(jìn)行跟蹤拍攝，以獲取包含所述非法用戶(hù)拍攝數(shù)據(jù)的步驟之后，還包括：

將所述攝像裝置的拍攝數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)發(fā)送至目標(biāo)終端。

3.如權(quán)利要求1所述的基于掃地機(jī)器人的安防控制方法，其特征在于，所述在所述移動(dòng)軌跡圖中標(biāo)記所述位置，并將包括所述標(biāo)記的所述移動(dòng)軌跡圖發(fā)送至目標(biāo)終端的步驟之后，還包括：

在接收到預(yù)設(shè)控制指令時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人執(zhí)行所述預(yù)設(shè)控制指令對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)操作，其中，所述預(yù)設(shè)操作包括發(fā)送報(bào)警信息、發(fā)送關(guān)門(mén)指令、發(fā)出警報(bào)聲中的至少一個(gè)。

4.如權(quán)利要求1所述的基于掃地機(jī)器人的安防控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像信息進(jìn)行用戶(hù)檢測(cè)，以確定所述用戶(hù)是否為非法用戶(hù)的步驟包括：

提取所述圖像信息的人臉特征；

將所述人臉特征與預(yù)設(shè)人臉特征進(jìn)行特征匹配，獲取人臉相似度；

當(dāng)所述人臉相似度小于第一相似度時(shí)，判斷所述用戶(hù)為非法用戶(hù)。

5.如權(quán)利要求1所述的基于掃地機(jī)器人的安防控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像信息進(jìn)行用戶(hù)檢測(cè)，以確定所述用戶(hù)是否為非法用戶(hù)的步驟包括：

提取所述圖像信息的步態(tài)特征；

將所述步態(tài)特征與預(yù)設(shè)步態(tài)特征進(jìn)行特征匹配，獲取步態(tài)相似度；

當(dāng)所述步態(tài)相似度小于第二相似度時(shí)，判斷所述用戶(hù)為非法用戶(hù)。

6.權(quán)利要求4或5所述的基于掃地機(jī)器人的安防控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像信息進(jìn)行用戶(hù)檢測(cè)，以確定所述用戶(hù)是否為非法用戶(hù)的步驟之前，還包括：

接收用戶(hù)輸入的人臉信息和/或步態(tài)信息；

獲取所述人臉信息對(duì)應(yīng)的人臉特征，并將所述人臉特征保存為所述預(yù)設(shè)人臉特征，和/或獲取所述步態(tài)信息對(duì)應(yīng)的步態(tài)特征，將所述步態(tài)特征保存為預(yù)設(shè)步態(tài)特征。

7.如權(quán)利要求2所述的基于掃地機(jī)器人的安防控制方法，其特征在于，所述將所述攝像裝置的拍攝數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)發(fā)送至目標(biāo)終端的步驟包括：

獲取所述攝像裝置的拍攝數(shù)據(jù)；

壓縮所述拍攝數(shù)據(jù)，并將壓縮后的所述拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行封裝；

將封裝后的所述拍攝數(shù)據(jù)發(fā)送至目標(biāo)終端。

8.如權(quán)利要求1所述的基于掃地機(jī)器人的安防控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述圖像信息進(jìn)行用戶(hù)檢測(cè)，以確定所述用戶(hù)是否為非法用戶(hù)的步驟包括：

在所述圖像信息中包含多個(gè)所述人體時(shí)，對(duì)所述圖像中的多個(gè)所述人體逐一進(jìn)行用戶(hù)檢測(cè)；

判斷所述多個(gè)人體是否均為非法用戶(hù)；

在所述多個(gè)人體均為非法用戶(hù)時(shí)，判斷所述用戶(hù)為非法用戶(hù)。

9.一種掃地機(jī)器人，其特征在于，所述掃地機(jī)器人包括：攝像裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、清潔裝置、檢測(cè)裝置、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的安防控制程序，所述安防控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人的安防控制方法的步驟。

10.一種芯片，其特征在于，所述芯片上存儲(chǔ)有安防控制程序，所述安防控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的掃地機(jī)器人的安防控制方法的步驟。