[發明專利]一種旅游陪伴的智能仿生機器人

有效

• 申請號: 201911083651.0
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN110884586B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 朱艷華;謝超
• 申請（專利權）人: 重慶特斯聯智慧科技股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 彭銳

1.一種旅游陪伴的智能仿生機器人，其特征在于，包括：上體功能裝置和至少兩個下肢行走裝置；

所述上體功能裝置裝有游客定位系統，并與所述至少兩個下肢行走裝置活動連接；

所述下肢行走裝置包括下肢滾轉組件、大腿抬落側擺組件、小腿轉動組件、小腿支撐組件和腳部組件；其中，

所述下肢滾轉組件包括：髖部滾轉轉軸、髖部拉線輔輪、髖部拉線主輪、滾轉驅動電機，其中，所述髖部滾轉轉軸的上端轉動連接于所述上體功能裝置底部，所述髖部拉線輔輪固定于所述髖部滾轉轉軸的上端，所述髖部拉線主輪與所述滾轉驅動電機的電機軸連接，并通過拉線與所述髖部拉線輔輪連接；

所述大腿抬落側擺組件的上端與所述髖部滾轉轉軸的下端固定連接，下端與所述小腿支撐組件鉸接；

所述小腿轉動組件包括：膝部轉軸、膝部拉線輔輪、膝部拉線主輪和旋轉驅動電機，其中，所述膝部轉軸固定于所述小腿支撐組件的上部并與所述大腿抬落側擺組件轉動連接，所述膝部拉線輔輪與所述膝部轉軸相固定，所述膝部拉線主輪與所述旋轉驅動電機的電機軸連接，并通過拉線與所述膝部拉線輔輪連接；

所述腳部組件與所述小腿支撐組件連接。

2.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述大腿抬落側擺組件采用三自由度并聯機構。

3.如權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述三自由度并聯機構包括：

頂部連接件，其與所述髖部滾轉轉軸的下端固定連接；

底部連接件，其與所述小腿支撐組件的上端轉動連接；

三個伸縮機構，每個所述伸縮機構包括上球鉸鏈和伸縮組件，所述上球鉸鏈的固定端固定于所述頂部連接件底面，所述伸縮組件的上端與所述上球鉸鏈連接，下端與所述底部連接件轉動連接。

4.如權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述三自由度并聯機構還包括：

限位桿，其兩端分別通過球鉸鏈與所述頂部連接件和所述底部連接件連接。

5.如權利要求1-4中任一項所述的機器人，其特征在于，所述小腿支撐組件采用曲柄連桿機構，所述曲柄連桿機構的驅動端與所述大腿抬落側擺組件的外擺動端通過所述小腿轉動組件連接，所述曲柄連桿機構的轉動端與所述腳部組件鉸接。

6.如權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述曲柄連桿機構包括：

上連接件，其與所述大腿抬落側擺組件的外擺動端通過所述小腿轉動組件連接；

下連接件，其與所述腳部組件連接；

多根固定連桿，每根所述固定連桿的兩端分別固定于所述上連接件和所述下連接件上；

直線執行機構，其固定端固定于所述上連接件底部；

主動傳動件，其上端與所述直線執行機構的可動端鉸接；

從動傳動件，其上端與所述主動傳動件的下端鉸接，中部與固定于所述下連接件頂部的固定軸轉動連接，下端與所述腳部組件固定連接。

7.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述腳部組件包括：

上曲面件，其與所述小腿支撐組件的外側端連接，并且所述上曲面件包括向外凸出的第一曲面段；

下曲面件，其固定于所述上曲面件的底部，所述下曲面件呈波浪狀，包括與所述第一曲面段連接的向上凸起的第二曲面段，以及與所述第二曲面段連接的向下凸起的第三曲面段。

8.如權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述上體功能裝置包括：

軀干組件，其與所述下肢行走裝置連接，外側設有顯示旅游信息的顯示屏，并且內部設有裝載物品的儲物箱；

上肢擺動裝置，其具有多個自由度并轉動連接于所述軀干組件兩側，用于獲拾所述儲物箱的物品并將物品遞送至指定位置，和/或用于依據游客選擇的地點為游客指示方向。

9.如權利要求8所述的機器人，其特征在于，所述上體功能裝置還包括：

旋轉組件，其設置于所述軀干組件頂部并與所述軀干組件轉動連接，所述上肢擺動裝置連接于所述旋轉組件兩側。

10.如權利要求9所述的機器人，其特征在于，所述上肢擺動裝置包括：

大臂組件，其與所述旋轉組件鉸接，并且所述大臂組件的轉動方向垂直于所述旋轉組件的轉動方向；

小臂組件，其與所述大臂組件鉸接，并且所述小臂組件的轉動方向垂直于所述大臂組件和所述旋轉組件的轉動方向。