[發明專利]全向避障方法及無人飛行器

有效

• 申請號: 201911083405.5
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN110673647B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 李昭早
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 譚友丹

本發明實施例涉及一種全向避障方法及無人飛行器,應用于無人飛行器的全向避障方法包括：首先獲取無人飛行器的飛行速度信息，然后根據獲取到的飛行速度信息，調整多個不同方向的攝像頭的圖像幀率，進而可根據調整后的攝像頭的圖像幀率，對所述無人飛行器進行全向避障。通過上述調整后的攝像頭的圖像幀率，使飛行方向信息對應的所述攝像頭的圖像幀率大幅度的提高，進而提升了遠距離避障精確度，在視覺避障處理性能一定的情況下，無人飛行器能夠更好的進行全向避障。

【技術領域】

本發明涉及無人飛行器技術領域，尤其涉及一種全向避障方法及無人飛行器。

【背景技術】

隨著無人飛行器航拍技術的不斷發展，越來越多的消費級無人飛行器也正在生產研制。無人飛行器也逐步日趨普及。操控無人飛行器的方式很較多，比如通過遙控器、手機、電腦等移動終端操控。

在實現本發明的過程中，發明人發現相關技術至少存在以下問題：隨著無人飛行器技術的發展，真正的全向避障要求支持前方、下方、后方、左方、右方和上方6個方向，遠距離避障精確度越高，要求圖像的分辨率越大，而分辨率越大，對視覺避障處理性能的要求越高。然而視覺避障處理總體性能是有限的，現有技術無法解決避障鏡頭過多，視覺避障性能不足的問題。

【發明內容】

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供一種在視覺避障處理性能一定的情況下，提升無人飛行器遠距離避障精確度的全向避障避障方法及無人飛行器。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案：一種全向避障方法，應用于無人飛行器，述無人飛行器包括多個不同方向的攝像頭，所述方法包括：獲取所述無人飛行器的飛行速度信息；

根據所述飛行速度信息，調整多個不同方向的所述攝像頭的圖像幀率；

根據調整后的所述攝像頭的圖像幀率，對所述無人飛行器進行全向避障。

可選地，所述根據所述飛行速度信息，調整多個不同方向的所述攝像頭的圖像幀率，包括：

根據所述飛行速度信息，得到所述無人飛行器的飛行方向信息；

根據所述飛行方向信息，調整多個不同方向的所述攝像頭的圖像幀率。

可選地，所述飛行速度信息包括不同方向對應的飛行速度；

所述根據所述飛行速度信息，得到所述無人飛行器的飛行方向信息，包括：

將不同方向對應的所述飛行速度與預設速度閾值作對比處理；

若其中一個飛行速度大于所述預設速度閾值，則將所述其中一個飛行速度對應的飛行方向作為所述飛行方向信息。

可選地，所述無人飛行器的每個飛行方向上設置均設置有若干攝像頭；

所述根據所述飛行方向信息，調整多個不同方向的所述攝像頭的圖像幀率，包括：

根據所述飛行方向信息，提取出無人飛行器的當前飛行方向；

將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高；

將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低。

可選地，所述將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高，包括：

將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高至最大值；

所述將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低，包括：

將與將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低至最大值的一半。

可選地，所述將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高，包括：