[發明專利]全向避障方法及無人飛行器

有效

• 申請號: 201911083405.5
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN110673647B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 李昭早
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 譚友丹

1.一種全向避障方法，應用于無人飛行器，所述無人飛行器包括多個不同方向的攝像頭，其特征在于，包括：

根據連續的圖像信息獲取光流速度；

根據所述光流速度和無人飛行器的高度數據，獲取所述無人飛行器的飛行速度信息；

根據所述飛行速度信息，得到所述無人飛行器的飛行方向信息；

根據所述飛行方向信息，調整多個不同方向的所述攝像頭的圖像幀率；

根據調整后的所述攝像頭的圖像幀率，對所述無人飛行器進行全向避障；

所述根據所述飛行方向信息，調整多個不同方向的所述攝像頭的圖像幀率，具體包括：

根據所述飛行方向信息，確定出無人飛行器的當前飛行方向；

將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高；

將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行速度信息包括不同方向對應的飛行速度；

所述根據所述飛行速度信息，得到所述無人飛行器的飛行方向信息，包括：

將不同方向對應的所述飛行速度與預設速度閾值作對比處理；

若其中一個飛行速度大于所述預設速度閾值，則將所述其中一個飛行速度對應的飛行方向作為所述飛行方向信息。

3.根據權利要求2的所述的方法，其特征在于，所述將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高，包括：

將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高至最大值；

所述將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低，包括：

將與將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低至最大值的一半。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高，包括：

將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高至最大值；

所述將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低，包括：

將與將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低至最小值。

5.一種全向避障裝置，其特征在于，包括：

飛行速度信息獲取模塊，用于根據連續的圖像信息獲取光流速度；并且根據所述光流速度和無人飛行器的高度數據獲取所述無人飛行器的飛行速度信息；

所述無人飛行器的每個飛行方向上設置均設置有若干攝像頭；

圖像幀率調整模塊，所述圖像幀率調整模塊包括飛行方向信息獲取單元和圖像幀率控制單元，所述飛行方向信息獲取單元用于根據所述飛行速度信息，得到所述無人飛行器的飛行方向信息，所述圖像幀率控制單元用于根據所述飛行方向信息，調整多個不同方向的所述攝像頭的圖像幀率；

全面避障控制模塊，用于根據調整后的所述攝像頭的圖像幀率，對所述無人飛行器進行全向避障；

所述圖像幀率控制單元包括當前飛行方向提取子單元、圖像幀率提高子單元及圖像幀率降低子單元；

所述當前飛行方向提取子單元用于根據所述飛行方向信息，提取出無人飛行器的當前飛行方向；

所述圖像幀率提高子單元用于將與所述當前飛行方向對應的所述攝像頭的圖像幀率提高；

所述圖像幀率降低子單元用于將其他方向對應的所述攝像頭的圖像幀率降低。

6.一種無人飛行器，其特征在于，包括：

機身；

機臂，與所述機身相連；

動力裝置，設于所述機臂，用于給所述無人飛行器提供飛行的動力；

飛控模組；以及

與所述飛控模組通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述飛控模組執行的指令，所述指令被所述飛控模組執行，以使所述飛控模組能夠用于執行如權利要求1-4任一項所述的全向避障方法。