[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

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• 申請日: 2019-11-06
• 公開（公告）號: CN110852244A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設計）人: 趙健章;黃子少
• 申請（專利權）人: 深圳創(chuàng)維數(shù)字技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權代理事務所 44287
• 代理人: 許峰

本發(fā)明公開了車輛控制方法，包括以下步驟：獲取車輛的位置信息以及所述車輛對應的導航路徑；基于所述位置信息以及所述導航路徑，確定所述車輛是否駛入預設限制區(qū)域；若所述車輛駛入預設限制區(qū)域，則確定所述預設限制區(qū)域對應的預設檢測區(qū)域內是否存在移動障礙物；若所述預設檢測區(qū)域內存在移動障礙物，則基于預設參數(shù)調節(jié)所述車輛的運行參數(shù)。本發(fā)明還提供一種車輛控制裝置及計算機可讀存儲介質。本發(fā)明實現(xiàn)車輛的提前降速，進而實現(xiàn)低速下車輛的靈活控制，在車輛的導航路徑存在移動障礙物時，車輛能夠及時執(zhí)行避障操作，避免碰撞的發(fā)生，提高車輛的行駛安全性。

技術領域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著各企業(yè)對高效倉儲和物流的迫切需求，AGV技術得到了快速發(fā)展，并已經(jīng)廣泛應用于AGV自動倉儲系統(tǒng)中。而基于自然環(huán)境的SLAM(simultaneous localization andmapping，定位與地圖構建)分為兩大功能：定位與建圖。定位主要是根據(jù)建好的圖，判斷設備在地圖中的位姿，從而得到車輛在環(huán)境中的位姿信息，進而根據(jù)位姿信息進行車輛的導航。

現(xiàn)有的SLAM導航應用中，車體本身的行駛參數(shù)(速度、加速度、轉彎半徑等)設置為固定的最大限制參數(shù)，車體在此參數(shù)下實現(xiàn)SLAM的導航應用。然而，在實際的倉儲場景中，常常涉及人機混合(如公共過道，人工作業(yè)區(qū)，人工駕駛車輛區(qū)域等)，現(xiàn)有的SLAM導航只能在檢測到上述區(qū)域的障礙物(例如人或其他車輛)時進行臨時避障，即臨時調整控制車體的最大限制參數(shù)，但是，這種方式難以實現(xiàn)車體的靈活控制，尤其是對于移動障礙物，容易出現(xiàn)避障不及時而發(fā)生碰撞的現(xiàn)象。

上述內容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術方案，并不代表承認上述內容是現(xiàn)有技術。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種車輛控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質，旨在解決現(xiàn)有車輛導航過程中避障不靈活的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種車輛控制方法，所述車輛控制方法包括以下步驟：

獲取車輛的位置信息以及所述車輛對應的導航路徑；

基于所述位置信息以及所述導航路徑，確定所述車輛是否駛入預設限制區(qū)域；

若所述車輛駛入預設限制區(qū)域，則確定所述預設限制區(qū)域對應的預設檢測區(qū)域內是否存在移動障礙物；

若所述預設檢測區(qū)域內存在移動障礙物，則基于預設參數(shù)調節(jié)所述車輛的運行參數(shù)。

在一實施方式中，所述若所述車輛處于預設限制區(qū)域，則確定所述預設限制區(qū)域對應的預設檢測區(qū)域內是否存在移動障礙物的步驟包括：

若所述車輛處于預設限制區(qū)域，則獲取所述預設限制區(qū)域對應的檢測裝置的檢測數(shù)據(jù)；

基于所述檢測數(shù)據(jù)確定所述預設檢測區(qū)域內是否存在移動障礙物。

在一實施方式中，所述若所述車輛處于預設限制區(qū)域，則獲取所述預設限制區(qū)域對應的檢測裝置當前的檢測數(shù)據(jù)的步驟包括：

若所述車輛處于預設限制區(qū)域，則控制所述車輛與所述檢測裝置建立無線通信連接；

基于所述無線通信連接獲取所述檢測數(shù)據(jù)。

在一實施方式中，所述檢測裝置包括攝像頭、微波感應探頭、人體感應器、門磁感應器、震動感應器以及激光雷達感應器中的至少一種。

在一實施方式中，所述檢測裝置包括攝像頭，所述攝像頭為3D深度攝像頭，所述檢測數(shù)據(jù)包括基于3D深度攝像頭拍攝的圖像確定預設檢測區(qū)域內是否存在移動障礙物的檢測結果。