[發明專利]一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人

在審

• 申請號: 201911072651.0
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN110773696A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 馬亞溫;龍小軍
• 申請（專利權）人: 青島嘉樂智能自動化科技有限公司
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 11390 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 胡劍輝

本發明公開了一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，該機器人由執行機構、控制系統以及位置檢測機構組成，執行機構由基座、第一軸本體、第一軸伺服電機、立柱、第二軸本體、第二軸伺服電機、擺臂、第三軸本體、第三軸伺服電機、校正臂、第四軸本體、第四軸伺服電機、夾爪、夾頭組成；所有絕對值伺服電機輸出端摩擦表面均設置有耐干磨自緩沖涂層。本發明旋轉關節自耐干磨、儲油性好、啟動停止時自緩沖、使用壽命長、定位精度高。

技術領域

本發明涉及自動化機械技術領域，尤其涉及一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人。

背景技術

現有技術中的四軸水平鍛壓機器人一般由機械本體、控制器、伺服驅動系統和傳感檢測裝置組成，它是一種仿人操作，自動控制，可重復編程，在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種柔性生產，可變容積，它的穩定性高，提高產品質量，提高生產效率，改善工作條件。四軸水平鍛壓機器人根據給定的程序，軌跡和要求實現自動抓取、搬運和自動機械裝置的操作，實現安全生產，特別是在高溫、高壓、低溫、低壓、精塵、易爆、有毒液體和放射性等惡劣環境中。

但作為高精度、高成本的自動化機械，這種機械有四個旋轉軸，每個旋轉軸的精度都會影響最終產品的質量，而作為通過電控程序實現控制、機械傳動實現位移的機械而言，關節處的磨損不可避免，而隨著使用時間的延長，磨損量的增加，精度會越來越低，即使是新機器，其重復定位精度也僅能達到8絲(0.08mm)左右，長時使用下甚至會超過10絲(0.1mm)，很大程度影響在精鍛領域自動化機械臂的應用，其原因是：1、在停機后開機時，潤滑油膜未建立的時候瞬時啟動造成的干摩擦磨損；2、光滑的傳動結構齒面結合區域由于機械震動、轉速變換造成的沖擊應力造成磨損或積累成疲勞；3、關節運動時摩擦界面不具備自儲油功能；4、啟動和停止時瞬時應力帶來的動能沖擊以及定位精度影響。

因此，市面上急需一種旋轉關節自耐干磨、儲油性好、啟動停止時自緩沖、使用壽命長、定位精度高的四軸鍛壓機器人。

發明內容

本發明旨在提供一種旋轉關節自耐干磨、儲油性好、啟動停止時自緩沖、使用壽命長、定位精度高的四軸鍛壓機器人。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，由執行機構、控制系統以及位置檢測機構組成，執行機構由基座、第一軸本體、第一軸伺服電機、立柱、第二軸本體、第二軸伺服電機、擺臂、第三軸本體、第三軸伺服電機、校正臂、第四軸本體、第四軸伺服電機、夾爪、夾頭組成；第一軸本體固定在基座上表面，用于連接基座上表面和立柱下表面，第一軸本體由設置在基座內部的第一軸伺服電機控制在XY平面上做粗調旋轉動作；立柱固定在第一軸本體上表面；第二軸本體固定在立柱內部中段，由設置在立柱內部上端的第二軸伺服電機控制沿立柱軸線Z軸做上下位移動作；擺臂設置在第二軸本體側面；第三軸本體設置在擺臂外端用于連接擺臂和校正臂，第三軸本體由設置在校正臂內端上表面的第三軸伺服電機控制在XY平面上做微調旋轉動作；第四軸本體設置在校正臂最外端用于連接設置在校正臂外端下表面的固定有夾頭的夾爪，第四軸本體由設置在校正臂外端上表面的第四軸伺服電機控制在XY平面上做精調旋轉動作；第一軸伺服電機、第二軸伺服電機、第三軸伺服電機、第四軸伺服電機均為絕對值伺服電機；所有絕對值伺服電機輸出端摩擦表面均設置有耐干磨自緩沖涂層；

所述耐干磨自緩沖涂層的制造方法包括以下步驟：

1)原材料準備

①原材料準備：按重量份準備柑橘屬果實的果皮30份-35份、石英砂75份-80份、劇木屑30份-35份、伊士曼C-12成膜助劑0.4份-0.6份、活性炭粉末3份-5份、玉米淀粉3份-5份；

②輔材準備：準備足量纖維素酶水劑、足量果膠酶水劑、足量解旋酶水劑；

2)預準備