[發明專利]一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人

在審

• 申請號: 201911072651.0
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN110773696A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發明（設計）人: 馬亞溫;龍小軍
• 申請（專利權）人: 青島嘉樂智能自動化科技有限公司
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 11390 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 胡劍輝

1.一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，由執行機構、控制系統以及位置檢測機構組成，其特征在于：執行機構由基座、第一軸本體(1)、第一軸伺服電機(2)、立柱、第二軸本體(3)、第二軸伺服電機(4)、擺臂、第三軸本體(5)、第三軸伺服電機(6)、校正臂、第四軸本體(7)、第四軸伺服電機(8)、夾爪(9)、夾頭(10)組成；第一軸本體(1)固定在基座上表面，用于連接基座上表面和立柱下表面，第一軸本體(1)由設置在基座內部的第一軸伺服電機(2)控制在XY平面上做粗調旋轉動作；第二軸本體(3)固定在立柱內部中段，由設置在立柱內部上端的第二軸伺服電機(4)控制沿立柱軸線Z軸做上下位移動作；擺臂設置在第二軸本體(3)側面；第三軸本體(5)設置在擺臂外端用于連接擺臂和校正臂，第三軸本體(5)由設置在校正臂內端上表面的第三軸伺服電機(6)控制在XY平面上做微調旋轉動作；第四軸本體(7)設置在校正臂最外端用于連接設置在校正臂外端下表面的固定有夾頭(10)的夾爪(9)，第四軸本體(7)由設置在校正臂外端上表面的第四軸伺服電機(8)控制在XY平面上做精調旋轉動作；第一軸伺服電機(2)、第二軸伺服電機(4)、第三軸伺服電機(6)、第四軸伺服電機(8)均為絕對值伺服電機；所有絕對值伺服電機輸出端摩擦表面均設置有耐干磨自緩沖涂層；

所述耐干磨自緩沖涂層的制造方法包括以下步驟：

1)原材料準備

①原材料準備：按重量份準備柑橘屬果實的果皮30份-35份、石英砂75份-80份、劇木屑30份-35份、伊士曼C-12成膜助劑0.4份-0.6份、活性炭粉末3份-5份、玉米淀粉3份-5份；

②輔材準備：準備足量纖維素酶水劑、足量果膠酶水劑、足量解旋酶水劑；

2)預準備

①將階段1)步驟①準備的柑橘屬果實的果皮機械切碎成粒徑1mm-2mm的碎粒，獲得果皮粒；將石英砂研磨至粒度5000目-8000目，獲得細質石英砂；

②將步驟①獲得的果皮粒浸入階段1)步驟②準備的果膠酶水劑中，升溫至30℃-35℃，保溫16h-20h，獲得酶解混合液；

③采用8目-10目濾網從步驟②獲得的酶解混合液中撈取固含物，獲得酶解溶液；

④在步驟③獲得的酶解溶液中混入步驟①獲得的果皮粒和階段1)步驟①準備的劇木屑，然后在獲得的混合液中注入階段1)步驟②準備的纖維素酶水劑升溫至30℃-35℃，保溫16h-20h，獲得膠質混合液；

⑤在步驟④獲得的膠質混合液中注入階段1)步驟②準備的解旋酶水劑，然后采用35℃-40℃加熱，至膠質混合液濃縮成運動粘度50mm²/s-55mm²/s的濃縮液，該濃縮液為膠質基液；

3)涂料調配與成膜

①在階段2)步驟⑤獲得的膠質基液中投入階段2)步驟①獲得的細質石英砂和階段1)步驟①準備的活性炭粉末，攪拌均勻后再將混合液升溫至55℃-60℃，保持30min-40min，獲得初步反應物，維持保溫；

②將階段1)步驟①準備的玉米淀粉和伊士曼C-12成膜助劑全部混入步驟①獲得的初步反應物中，攪拌均勻并繼續保溫20min-25min，獲得糊化反應物；

③待步驟②獲得的糊化反應物降至室溫后，在其內注入階段1)步驟②準備的去離子水至糊化反應物運動粘度降至35mm²/s-38mm²/s，獲得功能涂料；

④將獲得的功能涂料均勻噴涂在絕對值伺服電機輸出端摩擦表面，噴涂厚度0.05mm-0.1mm，陽光下自然曬至脫水成膜，獲得所需的厚度5μm-20μm的耐干磨自緩沖涂層。

2.根據權利要求1所述的一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，其特征在于：第一軸伺服電機(2)、第三軸伺服電機(6)、第四軸伺服電機(8)均通過RV減速機與各自對應的軸本體連接。

3.根據權利要求1所述的一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，其特征在于：第二軸伺服電機(4)通過行星減速機和滾珠絲桿控制第二軸本體(3)在線性導軌上進行動作。

4.根據權利要求1所述的一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，其特征在于：所述夾爪(9)采用TC4鈦合金制造。

5.根據權利要求1所述的一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，其特征在于：所述夾頭(10)采用2025不銹鋼制造。