[發(fā)明專利]一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911072651.0
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN110773696A
• 公開（公告）日: 2020-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬亞溫;龍小軍
• 申請（專利權(quán)）人: 青島嘉樂智能自動化科技有限公司
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10
• 代理公司: 11390 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 胡劍輝

1.一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，由執(zhí)行機構(gòu)、控制系統(tǒng)以及位置檢測機構(gòu)組成，其特征在于：執(zhí)行機構(gòu)由基座、第一軸本體(1)、第一軸伺服電機(2)、立柱、第二軸本體(3)、第二軸伺服電機(4)、擺臂、第三軸本體(5)、第三軸伺服電機(6)、校正臂、第四軸本體(7)、第四軸伺服電機(8)、夾爪(9)、夾頭(10)組成；第一軸本體(1)固定在基座上表面，用于連接基座上表面和立柱下表面，第一軸本體(1)由設(shè)置在基座內(nèi)部的第一軸伺服電機(2)控制在XY平面上做粗調(diào)旋轉(zhuǎn)動作；第二軸本體(3)固定在立柱內(nèi)部中段，由設(shè)置在立柱內(nèi)部上端的第二軸伺服電機(4)控制沿立柱軸線Z軸做上下位移動作；擺臂設(shè)置在第二軸本體(3)側(cè)面；第三軸本體(5)設(shè)置在擺臂外端用于連接擺臂和校正臂，第三軸本體(5)由設(shè)置在校正臂內(nèi)端上表面的第三軸伺服電機(6)控制在XY平面上做微調(diào)旋轉(zhuǎn)動作；第四軸本體(7)設(shè)置在校正臂最外端用于連接設(shè)置在校正臂外端下表面的固定有夾頭(10)的夾爪(9)，第四軸本體(7)由設(shè)置在校正臂外端上表面的第四軸伺服電機(8)控制在XY平面上做精調(diào)旋轉(zhuǎn)動作；第一軸伺服電機(2)、第二軸伺服電機(4)、第三軸伺服電機(6)、第四軸伺服電機(8)均為絕對值伺服電機；所有絕對值伺服電機輸出端摩擦表面均設(shè)置有耐干磨自緩沖涂層；

所述耐干磨自緩沖涂層的制造方法包括以下步驟：

1)原材料準(zhǔn)備

①原材料準(zhǔn)備：按重量份準(zhǔn)備柑橘屬果實的果皮30份-35份、石英砂75份-80份、劇木屑30份-35份、伊士曼C-12成膜助劑0.4份-0.6份、活性炭粉末3份-5份、玉米淀粉3份-5份；

②輔材準(zhǔn)備：準(zhǔn)備足量纖維素酶水劑、足量果膠酶水劑、足量解旋酶水劑；

2)預(yù)準(zhǔn)備

①將階段1)步驟①準(zhǔn)備的柑橘屬果實的果皮機械切碎成粒徑1mm-2mm的碎粒，獲得果皮粒；將石英砂研磨至粒度5000目-8000目，獲得細(xì)質(zhì)石英砂；

②將步驟①獲得的果皮粒浸入階段1)步驟②準(zhǔn)備的果膠酶水劑中，升溫至30℃-35℃，保溫16h-20h，獲得酶解混合液；

③采用8目-10目濾網(wǎng)從步驟②獲得的酶解混合液中撈取固含物，獲得酶解溶液；

④在步驟③獲得的酶解溶液中混入步驟①獲得的果皮粒和階段1)步驟①準(zhǔn)備的劇木屑，然后在獲得的混合液中注入階段1)步驟②準(zhǔn)備的纖維素酶水劑升溫至30℃-35℃，保溫16h-20h，獲得膠質(zhì)混合液；

⑤在步驟④獲得的膠質(zhì)混合液中注入階段1)步驟②準(zhǔn)備的解旋酶水劑，然后采用35℃-40℃加熱，至膠質(zhì)混合液濃縮成運動粘度50mm²/s-55mm²/s的濃縮液，該濃縮液為膠質(zhì)基液；

3)涂料調(diào)配與成膜

①在階段2)步驟⑤獲得的膠質(zhì)基液中投入階段2)步驟①獲得的細(xì)質(zhì)石英砂和階段1)步驟①準(zhǔn)備的活性炭粉末，攪拌均勻后再將混合液升溫至55℃-60℃，保持30min-40min，獲得初步反應(yīng)物，維持保溫；

②將階段1)步驟①準(zhǔn)備的玉米淀粉和伊士曼C-12成膜助劑全部混入步驟①獲得的初步反應(yīng)物中，攪拌均勻并繼續(xù)保溫20min-25min，獲得糊化反應(yīng)物；

③待步驟②獲得的糊化反應(yīng)物降至室溫后，在其內(nèi)注入階段1)步驟②準(zhǔn)備的去離子水至糊化反應(yīng)物運動粘度降至35mm²/s-38mm²/s，獲得功能涂料；

④將獲得的功能涂料均勻噴涂在絕對值伺服電機輸出端摩擦表面，噴涂厚度0.05mm-0.1mm，陽光下自然曬至脫水成膜，獲得所需的厚度5μm-20μm的耐干磨自緩沖涂層。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，其特征在于：第一軸伺服電機(2)、第三軸伺服電機(6)、第四軸伺服電機(8)均通過RV減速機與各自對應(yīng)的軸本體連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，其特征在于：第二軸伺服電機(4)通過行星減速機和滾珠絲桿控制第二軸本體(3)在線性導(dǎo)軌上進行動作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，其特征在于：所述夾爪(9)采用TC4鈦合金制造。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種耐干磨自緩沖強定位四軸鍛壓機器人，其特征在于：所述夾頭(10)采用2025不銹鋼制造。