[發(fā)明專利]啟發(fā)式的無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渖煞椒ê脱b置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911068944.1
• 申請(qǐng)日: 2019-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN111104561B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅賀;曹欣;王國(guó)強(qiáng);胡笑旋;李曉多;夏維;靳鵬;馬華偉;李婭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F16/901
• 分類號(hào): G06F16/901;H04L41/12
• 代理公司: 北京久誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

本發(fā)明提供一種啟發(fā)式的無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渖煞椒ê脱b置，涉及人工智能領(lǐng)域。包括以下步驟：獲取無(wú)人平臺(tái)的信息感知網(wǎng)絡(luò)；基于信息感知網(wǎng)絡(luò)獲取最小生成樹，基于最小生成樹獲取無(wú)向圖；將最小生成樹從信息感知網(wǎng)絡(luò)中刪除，得到通信網(wǎng)絡(luò)；基于無(wú)向圖獲取二維線性無(wú)關(guān)圖；基于二維線性無(wú)關(guān)圖和通信網(wǎng)絡(luò)獲取二維剛性圖，二維剛性圖即為無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)的信息交互拓?fù)洹１景l(fā)明提供的優(yōu)化方法提高了無(wú)人平臺(tái)執(zhí)行信息感知任務(wù)的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種啟發(fā)式的無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渖煞椒ê脱b置。

背景技術(shù)

無(wú)人平臺(tái)是指無(wú)人駕駛的、完全按遙控操作或者按預(yù)編程序自主運(yùn)作的一種平臺(tái)，具體包括機(jī)器人和智能體等等，由于其不需要人為操作的特點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域。然而單個(gè)無(wú)人平臺(tái)在執(zhí)行信息感知任務(wù)時(shí)能力略顯不足，為提升執(zhí)行信息感知任務(wù)的效率，往往采用多個(gè)無(wú)人平臺(tái)共同組成信息感知網(wǎng)絡(luò)，并在此網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上選擇一個(gè)合適的信息交互拓?fù)溥M(jìn)行信息交互以執(zhí)行信息感知任務(wù)。

現(xiàn)有技術(shù)在控制多個(gè)無(wú)人平臺(tái)執(zhí)行信息感知任務(wù)時(shí)一般先構(gòu)建出無(wú)人平臺(tái)的信息感知網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)該網(wǎng)絡(luò)獲取無(wú)人平臺(tái)構(gòu)成的剛性圖，進(jìn)而通過(guò)剛性圖得到無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)的信息交互拓?fù)洌么诵畔⒔换ネ負(fù)淇刂茻o(wú)人平臺(tái)進(jìn)行信息交互以執(zhí)行信息感知任務(wù)。

然而本申請(qǐng)的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)在獲取無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)的信息交互拓?fù)鋾r(shí)，由于方法比較復(fù)雜，導(dǎo)致計(jì)算信息交互拓?fù)鋾r(shí)花費(fèi)的時(shí)間較長(zhǎng)，此時(shí)多個(gè)無(wú)人平臺(tái)不能高效執(zhí)行信息感知任務(wù)，即現(xiàn)有技術(shù)存在效率低的缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問(wèn)題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種啟發(fā)式的無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渖煞椒ê脱b置，解決了現(xiàn)有技術(shù)效率低的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所提供的一種啟發(fā)式的無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渖煞椒ǎ鰞?yōu)化方法由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，包括以下步驟：

獲取無(wú)人平臺(tái)二維空間內(nèi)的信息感知網(wǎng)絡(luò)；

基于所述信息感知網(wǎng)絡(luò)獲取最小生成樹，基于所述最小生成樹獲取無(wú)向圖；將最小生成樹從所述信息感知網(wǎng)絡(luò)中刪除，得到通信網(wǎng)絡(luò)；

基于所述無(wú)向圖獲取二維線性無(wú)關(guān)圖；

基于所述二維線性無(wú)關(guān)圖和所述通信網(wǎng)絡(luò)獲取二維剛性圖，所述二維剛性圖即為無(wú)人平臺(tái)信息感知網(wǎng)絡(luò)的信息交互拓?fù)洹?/p>

優(yōu)選的，所述無(wú)向圖的獲取方法包括：

獲取所述信息感知網(wǎng)絡(luò)的第一最小生成樹，并將所述第一最小生成樹中的邊從所述信息感知網(wǎng)絡(luò)中刪除，得到第一感知網(wǎng)絡(luò)；

獲取所述第一感知網(wǎng)絡(luò)的第二最小生成樹，將所述第二最小生成樹中的邊從所述第一感知網(wǎng)絡(luò)中刪除，得到通信網(wǎng)絡(luò)；

將所述第一最小生成樹和所述第二最小生成樹合并，得到所述無(wú)向圖。

優(yōu)選的，所述二維線性無(wú)關(guān)圖的獲取方法包括：

計(jì)算所述無(wú)向圖對(duì)應(yīng)的剛度矩陣的秩r₁；

按照權(quán)值從高到低的順序?qū)λ鰺o(wú)向圖中的邊進(jìn)行排序；

判斷所述無(wú)向圖是否滿足預(yù)設(shè)的條件：所述無(wú)向圖中的邊的數(shù)量大于所述秩r₁；若不滿足預(yù)設(shè)的條件，則所述無(wú)向圖即為二維線性無(wú)關(guān)圖；