[發明專利]啟發式的無人平臺信息感知網絡拓撲生成方法和裝置

有效

• 申請號: 201911068944.1
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN111104561B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 羅賀;曹欣;王國強;胡笑旋;李曉多;夏維;靳鵬;馬華偉;李婭
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: G06F16/901
• 分類號: G06F16/901;H04L41/12
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

1.一種啟發式的無人平臺信息感知網絡拓撲生成方法，其特征在于，所述方法由計算機執行，包括以下步驟：

獲取無人平臺二維空間內的信息感知網絡；

基于所述信息感知網絡獲取最小生成樹，基于所述最小生成樹獲取無向圖；將最小生成樹從所述信息感知網絡中刪除，得到通信網絡；

基于所述無向圖獲取二維線性無關圖；

基于所述二維線性無關圖和所述通信網絡獲取二維剛性圖，所述二維剛性圖即為無人平臺信息感知網絡的信息交互拓撲；

其中，所述無向圖的獲取方法包括：

獲取所述信息感知網絡的第一最小生成樹，并將所述第一最小生成樹中的邊從所述信息感知網絡中刪除，得到第一感知網絡；

獲取所述第一感知網絡的第二最小生成樹，將所述第二最小生成樹中的邊從所述第一感知網絡中刪除，得到通信網絡；

將所述第一最小生成樹和所述第二最小生成樹合并，得到所述無向圖；

其中，所述二維線性無關圖的獲取方法包括：

計算所述無向圖對應的剛度矩陣的秩；

按照權值從高到低的順序對所述無向圖中的邊進行排序；

判斷所述無向圖是否滿足預設的條件：所述無向圖中的邊的數量大于所述秩；若不滿足預設的條件，則所述無向圖即為二維線性無關圖；

若滿足預設的條件，則進行以下處理過程：將所述無向圖中的第一條邊刪除，并判斷刪除一條邊后的無向圖對應的剛度矩陣的秩是否小于所述秩；若滿足條件，則將刪除的邊重新添加到無向圖中，若不滿足條件，則不進行處理；

判斷處理后的無向圖是否滿足預設的條件，若否，則處理后的無向圖即為二維線性無關圖；若是，則繼續刪除下一條邊，并重復上述處理過程，直至預設的條件不滿足時，得到的無向圖即為二維線性無關圖。

2.如權利要求1所述的啟發式的無人平臺信息感知網絡拓撲生成方法，其特征在于，所述二維剛性圖的獲取方法包括：

S201、判斷所述秩和無人平臺的數量V是否滿足，若滿足條件，按照權值從低到高的順序對所述通信網絡中的邊進行排序，獲取所述通信網絡的第k條邊，其中，k=1；若不滿足條件，則所述二維線性無關圖即為二維剛性圖；

S202、判斷所述秩和無人平臺的數量V是否滿足，若滿足條件，將所述第k條邊添加到所述二維線性無關圖中，得到第一二維線性無關圖；若不滿足條件，則所述二維線性無關圖即為二維剛性圖；

S203、判斷所述第一二維線性無關圖對應的剛度矩陣的秩是否等于，若滿足條件，則將所述第k條邊從所述第一二維線性無關圖中刪除，得到第二二維線性無關圖；若不滿足條件，則將所述第一二維線性無關圖命名為第二二維線性無關圖，并更新的取值；

S204、更新所述k的取值；

S205、判斷更新后的，若滿足條件，則將所述二維線性無關圖中的數據更新為所述第二二維線性無關圖中的數據，并跳轉到步驟S202，重復步驟S202-S205；若不滿足條件，則所述第二二維線性無關圖即為二維剛性圖。