[發(fā)明專利]一種靈巧手手指及多指靈巧手

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• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN110640776A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發(fā)明（設計）人: 王濤;陳樹渠;徐熠
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 44458 深圳協(xié)成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 賴均源

本發(fā)明公開一種靈巧手手指及多指靈巧手，屬于機械抓手技術領域，其中，該靈巧手手指包括若干指節(jié)、驅動若干指節(jié)相對轉動的動力機構及控制動力機構的控制電路板，控制電路板與動力機構電性連接且設置于所述若干指節(jié)內部。本靈巧手手指實現(xiàn)了手指的模塊化，將機電驅動及控制結構內置在手指內部，作為一個手指單元，具有獨立的功能模塊，易于插接在外部設備上且能夠實現(xiàn)快速更換，便于維護。

技術領域

本發(fā)明涉及機械抓手技術領域，特別涉及一種靈巧手手指及多指靈巧手。

背景技術

多指靈巧手是機器人實現(xiàn)復雜操作必備的硬件。當前靈巧手產品主要采用整體式結構，結構過于復雜，受限于產品需求有限，生產成本較高，難以批量生產。同時，在實現(xiàn)多自由度動作時，所采用的驅動方案與傳動方案不具有很強的可靠性，且由于靈巧手自身結構較小，其所能承擔負載有限，容易出現(xiàn)過載現(xiàn)象，從而產生損壞。

發(fā)明內容

本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種靈巧手手指及多指靈巧手，其旨在解決現(xiàn)有技術中多指靈巧手采用整體式結構導致結構過于復雜化難以批量生產、難以將手指單元模塊化及維護過程復雜的技術問題。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供一種靈巧手手指，所述靈巧手手指包括若干指節(jié)、驅動所述若干指節(jié)相對轉動的動力機構及控制所述動力機構的控制電路板，所述控制電路板與所述動力機構電性連接且設置于所述若干指節(jié)內部。

可選地，所述靈巧手手指還設置有與所述控制電路板電性連接的若干傳感器，以用于檢測手指表面受力情況和/或各指節(jié)間的轉動角度。

可選地，所述靈巧手手指的一端設置有電氣接口，所述電氣接口與所述控制電路板電性連接，用于將所述靈巧手手指插接到外部設備，以使所述控制電路板與所述外部設備進行通電或通信。

可選地，所述靈巧手手指依次包括第一指節(jié)、第二指節(jié)以及第三指節(jié)，所述第一指節(jié)遠離所述第二指節(jié)的一端設置有所述電氣接口，所述第二指節(jié)與所述第一指節(jié)進行鉸連接，所述第三指節(jié)與所述第二指節(jié)進行鉸連接。

可選地，所述第三指節(jié)設置成“L”型，使得所述第三指節(jié)用于插入到狹小的縫隙中進行操作。

可選地，所述第三指節(jié)上設置有第一傳感器組件；所述第二指節(jié)上設置有所述控制電路板、第二傳感組件及第一動力機構；所述第一指節(jié)上設置有第二動力機構，所述控制電路板分別與所述第一傳感器組件、所述第二傳感器組件、所述第一動力機構、所述第二動力機構進行電性連接，以根據(jù)所述第一傳感器組件檢測到的所述第三指節(jié)的表面受力情況、所述第二傳感器組件檢測到的所述第二指節(jié)的表面受力情況與各指節(jié)間的轉動角度，分別通過所述第一動力機構驅動所述第三指節(jié)相對所述第二指節(jié)進行轉動，通過所述第二動力機構驅動所述第二指節(jié)相對所述第一指節(jié)進行轉動。

可選地，所述控制電路板分別通過柔性電路板與所述第一傳感器組件、所述第二傳感器組件、所述第一動力機構、所述第二動力機構進行電性連接。

可選地，所述第一動力機構包括與所述控制電路板電性連接的第一減速電機，所述第一減速電機通過齒輪組傳動驅動所述第三指節(jié)相對所述第二指節(jié)進行轉動；所述第二動力機構包括與所述控制電路板電性連接的第二減速電機，所述第二減速電機通過齒輪組傳動驅動所述第二指節(jié)相對所述第一指節(jié)進行轉動。

此外，為了解決上述技術問題，本發(fā)明還提供一種多指靈巧手，所述多指靈巧手包括靈巧手主體以及若干上述的靈巧手手指，所述靈巧手主體上設置有若干手指安裝槽，以一一對應設置插接安裝所述若干靈巧手手指；

可選地，所述靈巧手手指安裝槽內置有旋轉座體，以對應插接安裝相應的所述靈巧手手指；所述靈巧手主體內置有主控制板及主動力機構，所述主控制板電性連接所述主動力機構，以通過所述主動力機構驅動每一所述靈巧手手指安裝槽內的所述旋轉座體繞著中心軸自轉。