[發明專利]一種靈巧手手指及多指靈巧手

在審

• 申請號: 201911067818.4
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN110640776A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 王濤;陳樹渠;徐熠
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 44458 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 賴均源

1.一種靈巧手手指，其特征在于，所述靈巧手手指包括若干指節、驅動所述若干指節相對轉動的動力機構及控制所述動力機構的控制電路板，所述控制電路板與所述動力機構電性連接且設置于所述若干指節內部。

2.根據權利要求1的靈巧手手指，其特征在于，所述靈巧手手指還設置有與所述控制電路板電性連接的若干傳感器，以用于檢測手指表面受力情況和/或各指節間的轉動角度。

3.根據權利要求2的靈巧手手指，其特征在于，所述靈巧手手指的一端設置有電氣接口，所述電氣接口與所述控制電路板電性連接，用于將所述靈巧手手指插接到外部設備，以使所述控制電路板與所述外部設備進行通電或通信。

4.根據權利要求3的靈巧手手指，其特征在于，所述靈巧手手指依次包括第一指節、第二指節以及第三指節，所述第一指節遠離所述第二指節的一端設置有所述電氣接口，所述第二指節與所述第一指節進行鉸連接，所述第三指節與所述第二指節進行鉸連接。

5.根據權利要求4的靈巧手手指，其特征在于，所述第三指節設置成“L”型，使得所述第三指節用于插入到狹小的縫隙中進行操作。

6.根據權利要求4的靈巧手手指，其特征在于，所述第三指節上設置有第一傳感器組件；所述第二指節上設置有所述控制電路板、第二傳感組件及第一動力機構；所述第一指節上設置有第二動力機構，所述控制電路板分別與所述第一傳感器組件、所述第二傳感器組件、所述第一動力機構、所述第二動力機構進行電性連接，以根據所述第一傳感器組件檢測到的所述第三指節的表面受力情況、所述第二傳感器組件檢測到的所述第二指節的表面受力情況與各指節間的轉動角度，分別通過所述第一動力機構驅動所述第三指節相對所述第二指節進行轉動，通過所述第二動力機構驅動所述第二指節相對所述第一指節進行轉動。

7.根據權利要求6的靈巧手手指，其特征在于，所述控制電路板分別通過柔性電路板與所述第一傳感器組件、所述第二傳感器組件、所述第一動力機構、所述第二動力機構進行電性連接。

8.根據權利要求6的靈巧手手指，其特征在于，所述第一動力機構包括與所述控制電路板電性連接的第一減速電機，所述第一減速電機通過齒輪組傳動驅動所述第三指節相對所述第二指節進行轉動；所述第二動力機構包括與所述控制電路板電性連接的第二減速電機，所述第二減速電機通過齒輪組傳動驅動所述第二指節相對所述第一指節進行轉動。

9.一種多指靈巧手，其特征在于，所述多指靈巧手包括靈巧手主體以及若干如權利要求1-8任一所述的靈巧手手指，所述靈巧手主體上設置有若干手指安裝槽，以一一對應設置插接安裝所述若干靈巧手手指。

10.根據權利要求9的多指靈巧手，其特征在于，所述靈巧手手指安裝槽內置有旋轉座體，以對應插接安裝相應的所述靈巧手手指；所述靈巧手主體內置有主控制板及主動力機構，所述主控制板電性連接所述主動力機構，以通過所述主動力機構驅動每一所述靈巧手手指安裝槽內的所述旋轉座體繞著中心軸自轉。

11.根據權利要求10的多指靈巧手，其特征在于，每一所述靈巧手手指安裝槽的旋轉座體上設置有連接插板，且所述連接插板通過柔性電路板與所述主控制板進行電性連接。

12.根據權利要求11的多指靈巧手，其特征在于，所述靈巧手手指與相應的所述旋轉座體上的所述連接插板進行彈性插接配合，以實現每一所述靈巧手手指與所述靈巧手主體之間的電性連接。

13.根據權利要求9的多指靈巧手，其特征在于，所述靈巧手主體上設置有插裝鎖止機構，用于所述靈巧手手指插接所述靈巧手主體時，在插接方向進行鎖止，以防止靈巧手手指在運動中脫落。