[發明專利]陀螺儀校漂方法、校漂裝置、存儲介質、電子設備及無人機

有效

• 申請號: 201911067715.8
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN110986999B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 黃立;李攀;薛源;顧興;劉華斌;王效杰
• 申請（專利權）人: 普宙飛行器科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 吳倩;龔建蓉

本發明公開了一種陀螺儀校漂方法、校漂裝置、存儲介質、電子設備及無人機，其包括如下步驟：S1、在靜態條件下通過數據交換獲取陀螺儀角速率數據以及陀螺儀角速率積分；S2、根據公式計算得出若干個閉環校漂誤差反饋Err以及與每一閉環校漂誤差反饋Err對應的校漂補償值Out_校；S3、將所述閉環校漂誤差反饋Err與預設校漂閾值進行對比；以及S4、根據存儲的校漂補償值Out_校對陀螺儀漂移量進行校正。本發明基于閉環反饋對陀螺儀進行零位校漂，由此避免陀螺校漂過程中噪聲尖峰的影響，提高陀螺儀校漂的精度，同時閉環修正過程會自動實時檢測校漂結果是否滿足閾值指標，無需人工確認。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體為一種基于閉環反饋的陀螺儀校漂方法、校漂裝置、存儲介質、電子設備及無人機。

背景技術

陀螺儀是無人機飛行姿態的感知器，其在工作時容易出現零位漂移現象，因此陀螺儀使用前需要進行校漂操作，以保證后續無人機飛控系統所讀數據的準確性，使無人機在飛行過程中能夠平穩運行。

常用的陀螺儀零位校漂方式是在陀螺儀絕對靜態條件下，對一段時間內陀螺儀獲取的數據求和取均值，將該均值作為陀螺儀零位漂移量。但陀螺儀工作時不可避免會存在一些噪聲尖峰，另外校正過程中陀螺儀易受外界環境因素影響而產生晃動，如果出現晃動陀螺儀數據尖峰跳動會更大，因此，采用上述方法獲取的均值會把誤差引入，造成陀螺儀零位校漂不準確，同時該種方式屬于開環操作，校漂后陀螺儀零漂能否滿足要求還需要人工確認,自動化程度不高。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種基于閉環反饋的陀螺儀校漂方法、校漂裝置、存儲介質、電子設備及無人機，其基于閉環反饋對陀螺儀進行零位校漂，由此避免陀螺校漂過程中噪聲尖峰的影響，提高陀螺儀校漂的精度，同時閉環修正過程會自動實時檢測校漂結果是否滿足閾值指標，無需人工確認。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一方面，提供了一種陀螺儀校漂方法，其包括如下步驟：

S1、在靜態條件下通過數據交換獲取陀螺儀角速率數據；

按照下述公式(1)對陀螺儀角速率進行積分，以獲取時間長度為Int_Ts×Int_Cnt的陀螺儀角速率積分；

Gyro_Sum＝(Gyro_Spd+Out_初)×Int_Ts×Int_Cnt (1)；

其中，Gyro_Spd為陀螺儀角速率,Out_初為初始校漂補償值，Int_Ts為陀螺儀角速率積分周期,Int_Cnt為積分周期的累加個數，Gyro_Sum為陀螺儀角速率積分；

S2、當Int_Cnt≥次數閾值Int_Time后，根據下述公式(2)-(6)計算，以得出若干個閉環校漂誤差反饋Err以及與每一閉環校漂誤差反饋Err對應的校漂補償值Out_校；

Err＝Gyro_Sum (2)

Out_校＝Kp×Err+Ki×Sum_Err (3)

Sum_Err＝Pre_Sum_Err+Err (4)

Pre_Sum_Err＝Sum_Err (5)

Out_初＝Out_校 (6)；

其中，Kp為比例系數，Ki為積分系數，Sum_Err為當前誤差積分累加值，Pre_Sum_Err為前一時刻誤差積分累加值，Err為閉環校漂誤差反饋；

S3、將所述閉環校漂誤差反饋Err與預設校漂閾值進行對比；