[發明專利]陀螺儀校漂方法、校漂裝置、存儲介質、電子設備及無人機

有效

• 申請號: 201911067715.8
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN110986999B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 黃立;李攀;薛源;顧興;劉華斌;王效杰
• 申請（專利權）人: 普宙飛行器科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 吳倩;龔建蓉

1.一 種陀螺儀校漂方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、在靜態條件下通過數據交換獲取陀螺儀角速率數據；

按照下述公式(1)對陀螺儀角速率進行積分，以獲取時間長度為Int_Ts×Int_Cnt的陀螺儀角速率積分；

Gyro_Sum＝(Gyro_Spd+Out_初)×Int_Ts×Int_Cnt(1)；

其中，Gyro_Spd為陀螺儀角速率,Out_初為初始校漂補償值，Int_Ts為陀螺儀角速率積分周期,Int_Cnt為積分周期的累加個數，Gyro_Sum為陀螺儀角速率積分；

S2、當Int_Cnt≥次數閾值Int_Time后，根據下述公式(2)-(6)計算，以得出若干個閉環校漂誤差反饋Err以及與每一閉環校漂誤差反饋Err對應的校漂補償值Out_校；

Err＝Gyro_Sum (2)

Out_校＝Kp×Err+Ki×Sum_Err (3)

Sum_Err＝Pre_Sum_Err+Err (4)

Pre_Sum_Err＝Sum_Err (5)

Out_初＝Out_校 (6)；

其中，Kp為比例系數，Ki為積分系數，Sum_Err為當前誤差積分累加值，Pre_Sum_Err為前一時刻誤差積分累加值，Err為閉環校漂誤差反饋；

S3、將所述閉環校漂誤差反饋Err與預設校漂閾值進行對比；

若所述閉環校漂誤差反饋Err連續M次小于預設校漂閾值，則將與第M個閉環校漂誤差反饋Err對應的校漂補償值Out_校自動輸出并進行存儲；

若所述閉環校漂誤差反饋Err在連續M次判斷中至少有一個大于或等于預設校漂閾值，則將與該大于或等于預設校漂閾值的閉環校漂誤差反饋Err對應的校漂補償值Out_校代入公式(1)，以替代Out_初計算出新的閉環校漂誤差反饋Err，再按照公式(2)-(6)進行若干次運算，再次計算出若干個閉環校漂誤差反饋Err以及與每一閉環校漂誤差反饋Err對應的校漂補償值Out_校；直至閉環校漂誤差反饋Err連續M次均小于所述預設校漂閾值時，將與第M個閉環校漂誤差反饋Err對應的校漂補償值Out_校自動輸出并進行存儲；

以及S4、根據存儲的校漂補償值Out_校對陀螺儀漂移量進行校正。

2.如權利要求1所述的陀螺儀校漂方法，其特征在于，按照公式(2)-(6)進行若干次運算的過程中，所述運算包括P、PD、PID中的一種或幾種。