[發明專利]棧板位置自動識別叉車

有效

• 申請號: 201911067491.0
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN110877876B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 路威;穆方波
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 潘平

本發明涉及叉車技術領域,公開了一種棧板位置自動識別叉車,該棧板位置自動識別叉車包括車身及貨叉組件，貨叉組件包括立板以及貨叉，還包括第一傳感器組件；第一傳感器組件位于立板背離貨叉的一側；當貨叉組件相對于車身處于升起狀態時，立板與車身之間形成檢測間隙，第一傳感器組件位于檢測間隙處以用于檢測棧板的位置信息；當貨叉組件相對于車身處于落下狀態時，立板與車身配合以封堵第一傳感器組件的檢測路徑。這種叉車，當貨叉組件處于落下狀態時檢測路徑被封堵，避免了叉取棧板時觸發第一傳感器組件導致取貨失敗的情況發生；在判斷棧板與貨叉之間的相對位置的同時，也能夠判斷出棧板與車體之間的相對位置，提高了叉取棧板的準確性。

技術領域

本發明涉及叉車的技術領域，尤其是涉及一種棧板位置自動識別叉車。

背景技術

隨著工業自動化和智能化的發展，自動導引運輸車(AGV)在物流運輸領域的運用越來越廣泛。AGV可以在不需要人工干預的情況下，由平臺控制系統控制AGV實現自動行駛、裝載、運輸、卸載、避障等動作。

現有技術中的AGV叉車一般在貨叉前端設置防撞傳感器，以防止碰到障礙物，并規劃插取路線。

但是，這種AGV叉車，防撞傳感器無法準確判斷棧板相與車體的相對位置，且在貨叉叉取承載貨物的棧板時，容易觸發防撞傳感器，導致取貨失敗。

發明內容

本發明提供了一種棧板位置自動識別叉車，上述棧板位置自動識別叉車當貨叉組件處于落下狀態時檢測路徑被封堵，避免了叉取棧板時觸發第一傳感器組件導致取貨失敗的情況發生；另外，第一傳感器組件設置在立板背離貨叉的一側，在判斷棧板與貨叉之間的相對位置的同時，也能夠判斷出棧板與車體之間的相對位置，進一步提高了叉取棧板的準確性。

為達到上述目的，本發明提供以下技術方案：

一種棧板位置自動識別叉車，包括車身及貨叉組件，貨叉組件包括立板以及設置在立板一側的貨叉，還包括第一傳感器組件；第一傳感器組件位于立板背離貨叉的一側，且第一傳感器組件可相對于立板沿豎直方向移動地安裝于立板以在檢測狀態和收回狀態之間切換；當貨叉組件相對于車身處于升起狀態、且第一傳感器組件處于檢測狀態時，立板與車身之間形成有檢測間隙，第一傳感器組件位于檢測間隙處以用于檢測棧板與叉車之間的相對位置信息；當貨叉組件相對于車身處于落下狀態、且第一傳感器組件處于收回狀態時，立板與車身配合以封堵第一傳感器組件的檢測路徑。

本發明提供的棧板位置自動識別叉車，工作時，貨叉組件上升至升起狀態，此時第一傳感器組件相對于所述立板移動至檢測間隙處且處于檢測狀態，第一傳感器組件通過檢測路徑來檢測棧板與叉車之間的相對位置信息，從而對叉車位置進行調整；當貨叉與棧板的相對位置調整好后，貨叉組件降落至落下狀態，此時立板和車身配合將檢測路徑封堵，且第一傳感器組件處于收回狀態，然后貨叉在水平方向上移動以叉取棧板。

這種設置方式，當貨叉組件處于落下狀態時檢測路徑被封堵，避免了叉取棧板時觸發第一傳感器組件導致取貨失敗的情況發生；另外，第一傳感器組件設置在立板背離貨叉的一側，在判斷棧板與貨叉之間的相對位置的同時，也能夠判斷出棧板與車體之間的相對位置，進一步提高了叉取棧板的準確性。

優選地，第一傳感器組件包括設置于立板、且延伸方向為豎直方向的導軌；可沿導軌的延伸方向移動地安裝于導軌的連接板；與連接板固定連接的激光傳感器。

優選地，第一傳感器組件還包括滑塊；滑塊與導軌連接，且滑塊可相對于導軌沿導軌的延伸方向滑動，連接板與滑塊固定連接。

優選地，連接板包括連接部和固定部；連接部與滑塊固定連接；固定部與激光傳感器固定連接。

優選地，導軌上設置有第一限位件，第一限位件設置在導軌的第一端，第一端為導軌靠近車身的一端；第一限位件用于防止當貨叉組件相對于車身升起時，滑塊由第一端脫離導軌。