[發明專利]預制裝配式地下結構拼裝多點協同加載控制方法

有效

• 申請號: 201911065761.4
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN110894726B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 楊秀仁;廖翌棋;黃美群;李天升;彭智勇;林放
• 申請（專利權）人: 北京城建設計發展集團股份有限公司;北京金穗聯創科技有限公司
• 主分類號: E02D29/045
• 分類號: E02D29/045;B66F3/25;B66F3/46
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 李振文

1.一種預制裝配式地下結構拼裝多點協同加載控制方法，其特征在于包含如下步驟：

步驟一：將待拼裝的拼裝件吊裝到施工位置，將拼裝件上預留的張拉孔逐個插入張拉螺桿并擰緊，對應各張拉孔的位置在拼裝件和目標件上分別安裝激光測距儀、激光反射板和液壓千斤頂；

步驟二：確定測量參數，各激光測距儀的激光頭距離拼裝件的接縫邊緣一定距離，確定激光頭到拼裝件的接縫邊緣的橫向偏差為l，激光反射板沿平行于目標件的接縫邊緣方向排列，距離目標件的接縫邊緣的縱向偏差同樣為l，所述拼裝件上各激光測距儀的激光光線平行，各激光反射板和激光光線垂直并處于同一平面；各激光測距儀的激光頭之間的距離固定不變，記各激光測距儀的激光頭之間的距離為P；

步驟三：預制裝配式結構拼裝自動化控制，現場控制主機通過WiFi信號連接LoRa網關，通過LoRa網關依次轉發各激光測距儀的測量指令到激光測距儀綁定的LoRa模塊，從而采集到各激光測距儀的測量值，確定出拼裝件和目標件之間的夾角，以及接縫寬度，再通過LoRa網關依次采集液壓壓力閥的壓力值，通過接縫寬度，判斷拼裝件和目標件是否接觸并實現對液壓千斤頂的推進控制；

步驟四:重復步驟二、三，直至拼裝件和目標件之間的結構接縫寬度小于預設的拼裝就位接縫寬度，鎖緊拼裝件和目標件之間的張拉桿完成拼裝。

2.如權利要求1所述的預制裝配式地下結構拼裝多點協同加載控制方法，其特征在于：在步驟三中，實現對液壓千斤頂的推進控制中，需要確定出對應液壓千斤頂的電磁比例閥的開合度，從而控制對應液壓千斤頂的推進距離和推進速度來調節拼裝件和目標件的相對姿態。

3.如權利要求1所述的預制裝配式地下結構拼裝多點協同加載控制方法，其特征在于：在步驟四中，通過間隔一定時間的重復步驟二、三，不斷地調節平行、往前推進、再調節平行、往前推進，推進過程中逐步放慢速度，反復執行從而達到將拼裝件無損拼裝到目標件位置。

4.如權利要求1所述的預制裝配式地下結構拼裝多點協同加載控制方法，其特征在于：步驟三中，采集到拼裝件的兩側和中間的三個激光測距儀的測量值，三個測量值依次為L_a，L_b，L_c，通過兩側的測量值確定出拼裝件和目標件之間的夾角由于激光測距儀和激光反射板距離接縫邊緣各有距離l，且拼裝件和目標件不一定平行，三個測量值L_a，L_b，L_c并不能直接反映出這三個激光測距儀對應位置的接縫寬度，根據夾角θ和L_a，L_b，L_c，通過公式S_x＝L_x*cosθ-2l確定出兩側以及中間的三個激光測距儀對應位置的接縫寬度分別為S_a、S_b和S_c，再通過LoRa網關依次采集三個激光測距儀對應的三個液壓壓力閥的壓力值F_a，F_b，F_c，通過兩側以及中間的三個接縫寬度S_a，S_b，S_c，判斷拼裝件和目標件是否接觸。

5.如權利要求4所述的預制裝配式地下結構拼裝多點協同加載控制方法，其特征在于：若未接觸：綜合兩側以及中間的三個接縫寬度S_a，S_b，S_c，接縫夾角θ確定對應各液壓千斤頂的推進速度V+x，V，V-x，通過LoRa網關將對應的三個推進速度的數字信號發送給對應的電磁比例閥，實現對液壓千斤頂的推進控制。