[發明專利]一種低壓鑄造電動機機殼的夾持器

在審

• 申請號: 201911061200.7
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN110640778A
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 陳曉斌;韓偉;劉楚生;陳宇珊;柯世金;林釗洪
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 44433 廣州慧宇中誠知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 胡燕

本發明提供一種低壓鑄造電動機機殼的夾持器，用于與機械手末端相連，包括夾持器手指、傳動裝置、傳動機構、正反轉電機；夾持器主體的一端面上設有向另一端面延伸的第一凹槽，第一凹槽用于安裝正反轉電機，第一凹槽的槽口上設有固定板；傳動裝置安裝在夾持器手指上，傳動裝置與夾持器本體上的傳動機構連接，傳動機構與正反轉電機連接；傳動機構為錐齒輪組和齒輪軸，錐齒輪組包括三個錐齒輪，錐齒輪一與錐齒輪三互相平行，且錐齒輪一和錐齒輪三分別與錐齒輪二垂直連接，錐齒輪一與錐齒輪三一端與傳動裝置連接，另一端與錐齒輪二連接，錐齒輪與正反轉電機連接。本發明結構合理，能夠準確夾緊工件且不會損壞工件。

技術領域

本發明涉及工業機械手領域，具體涉及一種低壓鑄造電動機機殼的夾持器。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作，被廣泛應用于各加工行業，尤其是自動化流水生產線，以部分地取代人工操作，降低勞動強度及勞動風險。在壓鑄機械加工生產過程中，一般都需要對工件進行放料和取料操作，將待加工的工件放置于加工工位，加工完成后，再將加工好的工件取出，進入下一加工工序。目前的機械手的夾持器一般采用手指形狀進行夾持，手指形狀對一些比較大一點的工件無法保證夾持的穩定性，另外現有技術中如CN201711332055.2，公布日為2019.06.21，其公開了一種機械手，具體包括制作的一側設置有驅動裝置，機械手支座的另一側設置有法蘭盤，法蘭盤軸心處傳動連接驅動裝置的輸出軸，法蘭盤在偏于其軸心處的位置鉸接有法蘭連桿，法蘭連桿與手指連桿通過凸伸軸鉸接，接攜手支座設置有與凸伸軸對應的導向槽，凸伸軸在導向槽內滑動設置，手指連桿通過軸鉸接連接有手指，該結構通過驅動裝置驅動法蘭盤運動法蘭盤帶動連桿在導向槽中運動從而實現夾緊操作，但是該結構由于通過驅動裝置帶動法蘭盤帶動連桿在導向槽中運動，若連桿在導向槽內出現上下偏移情況，容易造成夾持的不準確，且該結構較復雜。

發明內容

為解決現有技術中存在的問題，本發明提供一種結構合理，準確夾持工件的低壓鑄造電動機機殼的夾持器。

為達到上述目的，一種低壓鑄造電動機機殼的夾持器，用于與機械手末端相連，夾持器包括夾持器主體、夾持器手指、傳動裝置、傳動機構、正反轉電機；

夾持器主體的一端面上設有向另一端面延伸的第一凹槽，第一凹槽用于安裝正反轉電機，第一凹槽的槽口上設有固定板，固定板通過螺釘方式固定在第一凹槽槽口上，固定板上設有與正反轉電機輸出軸對應的通孔，正反轉電機輸出軸通過通孔與傳動機構相連，夾持器主體的另一端面設有遠離一端面延伸的兩安裝板，兩個安裝板上設有安裝孔，安裝板上設有傳動裝置，傳動裝置與傳動機構連接，傳動機構與正反轉電機連接；

傳動裝置安裝在夾持器手指上，傳動裝置與本體上的傳動機構連接，傳動機構與正反轉電機連接；傳動裝置包括轉動軸、固定軸、連桿，固定軸固定在夾持器手指上，連桿連接固定軸以及擺動軸；

傳動機構為錐齒輪組，包括第一錐齒輪，第一錐齒輪與第三錐齒輪互相平行，且第一錐齒輪與第三錐齒輪分別與第二錐齒輪垂直連接，第一錐齒輪與第三錐齒輪一端與傳動裝置中擺動軸連接，第一錐齒輪和第三錐齒輪面的齒輪面分別與第二錐齒輪連接，第二錐齒輪與正反轉電機連接。

以上設置，通過夾持器主體上設有安裝正反轉電機的第一凹槽，然后正反轉電機與傳動機構相連，通過正反轉電機轉動帶動傳動機構運動，傳動機構運動帶動傳動裝置中擺動軸運動，轉動軸帶動連桿移動實現夾持器手指的張開與收合，結構簡單，傳動機構采用錐齒輪組，通過第二錐齒輪與正反轉電機相連帶動第一錐齒輪和第三錐齒輪運動實現夾持器手指的張開與收合，能確保準備夾持工件。

進一步地，所述夾持器的正反轉電機上設有力傳感器，以上設置，通過在夾持器正反轉電機上設置力傳感器，測量夾持器的夾力，夾持器夾力大于所需夾力時，正反轉電機停止工作，夾持器能夠夾緊工件同時防止夾具損傷工件。

進一步地，所述夾持器主體安裝在機械手末端，以上設置，便于將夾持器安裝在機械手的末端實現升縮操作。