[發明專利]目標檢測方法、裝置、存儲介質及無人機

在審

• 申請號: 201911060737.1
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN110796104A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 李亞學
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/42;G06K9/46
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了目標檢測方法、裝置、存儲介質及無人機。該方法包括：獲取云臺相機拍攝的第一圖像，對第一圖像進行分割處理，得到至少兩個分割圖像，對至少兩個分割圖像進行尺寸變更操作，得到至少兩個子圖像，至少兩個子圖像的分辨率與至少兩個圖像分析單元對應的分辨率相匹配，將至少兩個子圖像輸入至至少兩個圖像分析單元中，并根據至少兩個圖像分析單元的分析結果確定目標檢測結果。本發明通過采用上述技術方案，可減少圖像信息的丟失量，提升目標檢測的準確率和成功率。

技術領域

本發明實施例涉及無人機技術領域，尤其涉及目標檢測方法、裝置、存儲介質及無人機。

背景技術

無人機(Unmanned Aerial Vehicles,UAVs)是指通過無線電遙控設備和獨立程序控制設備操作的無人駕駛飛機，或者由機載計算機完全地或間歇地自主操作。與有人駕駛飛機相比，無人機具有體積小、造價低、對環境要求低、生存能力較強等優點，往往更適合危險或環境惡劣的任務。隨著無人機制造業的快速發展，無人機系統被廣泛應用于智慧城市管理以及智能交通監控等領域。其中，目標檢測是無人機系統中一個基本但是具有挑戰性的功能需求，與基礎設施檢查、城市感知、地圖重構以及交通控制等應用密切相關。這些應用推動了基于無人機的在線監控系統的發展，這些在線系統可以執行各種任務，例如現場設施的檢查和違規的檢測、不健康農作物的識別以及地圖數據的獲取等。

無人機上一般集成有圖像處理芯片，圖像處理芯片中的圖像分析單元對無人機上的云臺相機拍攝的圖像進行分析處理，實現目標檢測。目前，為了保證檢測的實時性，圖像處理芯片的輸入圖像的分辨率一般較低，而云臺相機的分辨率很高，需要將云臺相機拍攝的圖像進行尺寸變更(resize)操作后，再交給圖像處理芯片進行處理，這使得圖像處理過程中會丟失部分圖像信息，使得一些小目標的檢測變得非常困難，甚至無法檢測，因此現有的無人機目標檢測方案需要改進。

發明內容

本發明實施例提供了目標檢測方法、裝置、存儲介質及設備，可以優化現有的目標檢測方案。

第一方面，本發明實施例提供了一種目標檢測方法，應用于無人機，所述無人機中集成有至少兩個圖像分析單元，所述方法包括：

獲取云臺相機拍攝的第一圖像；

對所述第一圖像進行分割處理，得到至少兩個分割圖像；

對所述至少兩個分割圖像進行尺寸變更操作，得到至少兩個子圖像，所述至少兩個子圖像的分辨率與所述至少兩個圖像分析單元對應的分辨率相匹配；

將所述至少兩個子圖像輸入至所述至少兩個圖像分析單元中，并根據所述至少兩個圖像分析單元的分析結果確定目標檢測結果。

第二方面，本發明實施例提供了一種目標檢測裝置，應用于無人機，所述無人機中集成有至少兩個圖像分析單元，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取云臺相機拍攝的第一圖像；

圖像分割模塊，用于對所述第一圖像進行分割處理，得到至少兩個分割圖像；

尺寸變更模塊，用于對所述至少兩個分割圖像進行尺寸變更操作，得到至少兩個子圖像，所述至少兩個子圖像的分辨率與所述至少兩個圖像分析單元對應的分辨率相匹配；

目標檢測模塊，用于將所述至少兩個子圖像輸入至所述至少兩個圖像分析單元中，并根據所述至少兩個圖像分析單元的分析結果確定目標檢測結果。

第三方面，本發明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例提供的目標檢測方法。

第四方面，本發明實施例提供了一種無人機，包括存儲器、至少兩個圖像分析單元、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本發明實施例提供的目標檢測方法。