[發明專利]目標檢測方法、裝置、存儲介質及無人機

在審

• 申請號: 201911060737.1
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN110796104A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 李亞學
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/42;G06K9/46
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 孟金喆

1.一種目標檢測方法，其特征在于，應用于無人機，所述無人機中集成有至少兩個圖像分析單元，所述方法包括：

獲取云臺相機拍攝的第一圖像；

對所述第一圖像進行分割處理，得到至少兩個分割圖像；

對所述至少兩個分割圖像進行尺寸變更操作，得到至少兩個子圖像，所述至少兩個子圖像的分辨率與所述至少兩個圖像分析單元對應的分辨率相匹配；

將所述至少兩個子圖像輸入至所述至少兩個圖像分析單元中，并根據所述至少兩個圖像分析單元的分析結果確定目標檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述至少兩個圖像分析單元的分析結果確定目標檢測結果，包括：

獲取所述至少兩個圖像分析單元的分析結果；

對至少兩個分析結果進行融合處理，得到目標檢測結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述分析結果中包括分析出來的目標的類型信息和位置信息，所述對至少兩個分析結果進行融合處理，包括：

依次將每兩個相鄰的子圖像記為當前子圖像對，所述當前子圖像對包括第一子圖像和第二子圖像，針對所述當前子圖像對進行如下操作：

確定所述第一子圖像中的第一目標，以及所述第二子圖像中的第二目標；

根據所述第一目標對應的第一位置信息和第一類型信息，以及所述第二目標對應的第二位置信息和第二類型信息，確定所述第一目標和所述第二目標是否對應同一目標，若是，則將所述第一目標和所述第二目標融合為同一目標。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括矩形框的坐標，所述矩形框內包含分析出來的目標對應的圖像；所述第一目標對應的矩形框記為第一矩形框，所述第二目標對應的矩形框記為第二矩形框；

所述根據所述第一目標對應的第一位置信息和第一類型信息，以及所述第二目標對應的第二位置信息和第二類型信息，確定所述第一目標和所述第二目標是否為對應同一目標，包括：

根據所述第一矩形框的坐標和所述第二矩形框的坐標，計算所述第一矩形框的第一邊界與所述第二矩形框的第三邊界的第一距離、所述第一矩形框的第三邊界與所述第二矩形框的第一邊界的第二距離、所述第一矩形框的第二邊界與所述第二矩形框的第四邊界的第三距離、以及所述第一矩形框的第四邊界與所述第二矩形框的第二邊界的第四距離，其中，每個矩形框中的第一邊界和第三邊界平行，第二邊界和第四邊界平行，當所述第一子圖像與所述第二子圖像為左右相鄰時，每個矩形框中的第一邊界為左邊界，當所述第一子圖像與所述第二子圖像為上下相鄰時，每個矩形框中的第一邊界為上邊界；

計算所述第一距離和所述第二距離中，數值較小的距離與數值較大的距離的第一比值；以及，計算所述第三距離和所述第四距離中，數值較小的距離與數值較大的距離的第二比值；

當所述第一比值小于第一預設閾值、所述第二比值大于第二預設閾值、且所述第一類型信息和所述第二類型信息相同時，確定所述第一目標和所述第二目標是否為對應同一目標，其中，所述第一預設閾值小于所述第二預設閾值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述第一目標和所述第二目標融合為同一目標，包括：

根據所述第一矩形框的坐標和所述第二矩形的坐標確定目標矩形框，所述目標矩形框同時包含所述第一矩形框和所述第二矩形框；

將所述目標矩形框和第一類型信息確定為融合后的目標對應的分析結果。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，記所述第一子圖像中與所述第二子圖像重合的邊界為分割邊界，所述確定所述第一子圖像中的第一目標，包括：

獲取所述第一子圖像中分析出來的備選目標；

針對每個備選目標，判斷當前備選目標與所述分割邊界的第五距離，若所述第五距離小于第三預設閾值，則將所述當前備選目標確定為第一目標。

7.根據權利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述至少兩個圖像分析單元包括至少兩個基于神經網絡進行加速的正向推理器NNIE。