[發明專利]基于感應頭自動找點跟蹤的自動焊接方法及其系統

在審

• 申請號: 201911058432.7
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN110711982A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 譚偉建;龔舒捷;許晶晶
• 申請（專利權）人: 長沙漢堃環保科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 32316 無錫松禾知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 朱亮淞

本發明公開了一種包括工裝平臺，工裝平臺的上方設置有龍門移動橫梁架，龍門移動橫梁架的長度方向沿水平X方向平行，還包括龍門架驅動裝置，所述龍門架驅動裝置能驅動龍門移動橫梁架沿水平Y方向平動；龍門移動橫梁架上設置有能沿長度方向滑動的左滑塊和右滑塊；所述左滑塊和右滑塊上分別安裝有能做升降運動的左焊槍支架和右焊槍支架；本發明的實現感應頭的實時感應跟蹤啟焊坐標，從而實現了對欄桿的自動化焊接要求。

技術領域

本發明屬于焊接系統領域。

背景技術

目前，對欄桿結構的焊接均采用人工焊接，勞動成本高，效率低，品質差；機器人焊接直接編程焊接，由于尺寸過多，編程工作量大，而且焊接過程中，欄桿會發生一些變形，容易偏離焊接路徑，因此不適合一次性編程焊接的方式。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種能自動找焊點追蹤的基于感應頭自動找點跟蹤的自動焊接方法。

技術方案：為實現上述目的，本發明的在焊接系統的焊接執行端同步安裝有感應頭，在執行焊接之前，感應頭隨焊接執行端同步位移，感應頭隨焊接執行端同步位移的過程中追蹤目標起焊點，進而確定目標起焊點的坐標，然后控制焊接執行端根據追蹤到的坐標進行焊接。

基于感應頭自動找點跟蹤的自動焊接方法：

步驟一、先在工裝平臺上定位工裝若干等距并列且沿水平X方向平行的欄桿立桿，與此同時，還在工裝平臺上定位工裝沿水平Y方向平行的左欄桿橫桿和右欄桿橫桿；

在工裝的過程中使各欄桿立桿的兩端分別垂直連接左欄桿橫桿和右欄桿橫桿；

各欄桿立桿與左欄桿橫桿的連接處為左待焊接點，設左焊槍在左待焊接點的啟焊坐標為X、Y；

各欄桿立桿與右欄桿橫桿的連接處為右待焊接點，設右焊槍在右待焊接點的啟焊坐標為X、Y；

初始狀態下啟焊坐標X、Y和啟焊坐標X、Y均為未知狀態；

步驟二、控制龍門移動橫梁架沿Y方向平動位移，此時左焊槍支架和右焊槍支架隨龍門移動橫梁架同步沿Y方向平動位移；此時只讓第四感應頭處于工作狀態；

當右焊槍支架上的第四感應頭沿水平Y方向平動過程中感應到第一根欄桿立桿邊緣時，第四感應頭感應到了Y的具體位置，系統記錄Y的具體數值；此時暫停龍門移動橫梁架的運行；

然后開啟左焊槍支架上的第二感應頭，并且通過絲杠滑塊微調機構帶動左焊槍支架上的第二感應頭和左焊槍沿Y方向做平動，第二感應頭沿水平Y方向平動過程中也感應到第一根欄桿立桿邊緣時，第二感應頭感應到了Y的具體位置，系統記錄Y的具體數值；

步驟三，開啟第一感應頭和第三感應頭，控制左焊槍支架沿水平X方向向左平動；控制右焊槍支架沿水平X方向向右平動；

此時第一感應頭隨左焊槍支架沿水平X方向向左平動，第三感應頭隨右焊槍支架沿水平X方向向右平動；

當第一感應頭沿水平X方向向左平動的過程中感應到左欄桿橫桿的邊緣時，第一感應頭感應到了X的具體位置，系統記錄X的具體數值；

當第三感應頭沿水平X方向向右平動的過程中感應到右欄桿橫桿的邊緣時，第三感應頭感應到了X的具體位置，系統記錄X的具體數值；

至此，左焊槍的啟焊坐標為X、Y和右焊槍的啟焊坐標為X、Y均已被四個感應頭精確追蹤；

步驟四，通過控制龍門移動橫梁架的Y方向位置、左滑塊和右滑塊的X方向位置，使左焊槍到達啟焊坐標為X、Y處進行自動焊接，右焊槍到達啟焊坐標為X、Y處進行自動焊接；

至此，完成了對第一根欄桿立桿兩端的焊接；

步驟五，參照步驟二至步驟四，依次完成所有欄桿立桿兩端的焊接。