[發(fā)明專利]基于感應(yīng)頭自動(dòng)找點(diǎn)跟蹤的自動(dòng)焊接方法及其系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911058432.7
• 申請(qǐng)日: 2019-11-01
• 公開（公告）號(hào): CN110711982A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚偉建;龔舒捷;許晶晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長沙漢堃環(huán)保科技有限公司
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B23K37/00
• 代理公司: 32316 無錫松禾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 朱亮淞

1.基于感應(yīng)頭自動(dòng)找點(diǎn)跟蹤的自動(dòng)焊接方法：其特征在于：包括如下步驟：

在焊接系統(tǒng)的焊接執(zhí)行端同步安裝有感應(yīng)頭，在執(zhí)行焊接之前，感應(yīng)頭隨焊接執(zhí)行端同步位移，感應(yīng)頭隨焊接執(zhí)行端同步位移的過程中追蹤目標(biāo)起焊點(diǎn)，進(jìn)而確定目標(biāo)起焊點(diǎn)的坐標(biāo)，然后控制焊接執(zhí)行端根據(jù)追蹤到的坐標(biāo)進(jìn)行焊接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于感應(yīng)頭自動(dòng)找點(diǎn)跟蹤的自動(dòng)焊接方法，其特征在于：所述感應(yīng)頭追蹤方法包括如下步驟：

步驟一、在工裝的過程中使各欄桿立桿(20)的兩端分別垂直連接左欄桿橫桿(22.1)和右欄桿橫桿(22.2)；

各欄桿立桿(20)與左欄桿橫桿(22.1)的連接處為左待焊接點(diǎn)，設(shè)左焊槍(12)在左待焊接點(diǎn)的啟焊坐標(biāo)為X1、Y1；

各欄桿立桿(20)與右欄桿橫桿(22.2)的連接處為右待焊接點(diǎn)，設(shè)右焊槍(6)在右待焊接點(diǎn)的啟焊坐標(biāo)為X2、Y2；

初始狀態(tài)下啟焊坐標(biāo)X1、Y1和啟焊坐標(biāo)X2、Y2均為未知狀態(tài)；

步驟二、控制龍門移動(dòng)橫梁架(103)沿Y方向平動(dòng)位移，此時(shí)左焊槍支架(28)和右焊槍支架(29)隨龍門移動(dòng)橫梁架(103)同步沿Y方向平動(dòng)位移；此時(shí)只讓第四感應(yīng)頭(7)處于工作狀態(tài)；

當(dāng)右焊槍支架(29)上的第四感應(yīng)頭(7)沿水平Y(jié)方向平動(dòng)過程中感應(yīng)到第一根欄桿立桿(20)邊緣時(shí)，第四感應(yīng)頭(7)感應(yīng)到了Y2的具體位置，系統(tǒng)記錄Y2的具體數(shù)值；此時(shí)暫停龍門移動(dòng)橫梁架(103)的運(yùn)行；

然后開啟左焊槍支架(28)上的第二感應(yīng)頭(10)，并且通過絲杠滑塊微調(diào)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)左焊槍支架(28)上的第二感應(yīng)頭(10)和左焊槍(12)沿Y方向做平動(dòng)，第二感應(yīng)頭(10)沿水平Y(jié)方向平動(dòng)過程中也感應(yīng)到第一根欄桿立桿(20)邊緣時(shí)，第二感應(yīng)頭(10)感應(yīng)到了Y1的具體位置，系統(tǒng)記錄Y1的具體數(shù)值；

步驟三，開啟第一感應(yīng)頭(11)和第三感應(yīng)頭(5)，控制左焊槍支架(28)沿水平X方向向左平動(dòng)；控制右焊槍支架(29)沿水平X方向向右平動(dòng)；

此時(shí)第一感應(yīng)頭(11)隨左焊槍支架(28)沿水平X方向向左平動(dòng)，第三感應(yīng)頭(5)隨右焊槍支架(29)沿水平X方向向右平動(dòng)；

當(dāng)?shù)谝桓袘?yīng)頭(11)沿水平X方向向左平動(dòng)的過程中感應(yīng)到左欄桿橫桿(22.1)的邊緣時(shí)，第一感應(yīng)頭(11)感應(yīng)到了X1的具體位置，系統(tǒng)記錄X1的具體數(shù)值；

當(dāng)?shù)谌袘?yīng)頭(5)沿水平X方向向右平動(dòng)的過程中感應(yīng)到右欄桿橫桿(22.2)的邊緣時(shí)，第三感應(yīng)頭(5)感應(yīng)到了X2的具體位置，系統(tǒng)記錄X2的具體數(shù)值；

至此，左焊槍(12)的啟焊坐標(biāo)為X1、Y1和右焊槍(6)的啟焊坐標(biāo)為X2、Y2 均已被四個(gè)感應(yīng)頭精確追蹤。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于感應(yīng)頭自動(dòng)找點(diǎn)跟蹤的自動(dòng)焊接方法：其特征在于：

步驟四，通過控制龍門移動(dòng)橫梁架(103)的Y方向位置、左滑塊(104.1)和右滑塊(104.2)的X方向位置，使左焊槍(12)到達(dá)啟焊坐標(biāo)為X1、Y1處進(jìn)行自動(dòng)焊接，右焊槍(6)到達(dá)啟焊坐標(biāo)為X2、Y2處進(jìn)行自動(dòng)焊接；

至此，完成了對(duì)第一根欄桿立桿(20)兩端的焊接；

步驟五，參照步驟二至步驟四，依次完成所有欄桿立桿(20)兩端的焊接。

4.基于感應(yīng)頭自動(dòng)找點(diǎn)跟蹤的自動(dòng)焊接系統(tǒng)，其特征在于：包括工裝平臺(tái)(100)，所述工裝平臺(tái)(100)的上方設(shè)置有龍門移動(dòng)橫梁架(103)，所述龍門移動(dòng)橫梁架(103)的長度方向沿水平X方向平行，還包括龍門架驅(qū)動(dòng)裝置，所述龍門架驅(qū)動(dòng)裝置能驅(qū)動(dòng)龍門移動(dòng)橫梁架(103)沿水平Y(jié)方向平動(dòng)；

所述龍門移動(dòng)橫梁架(103)上設(shè)置有能沿長度方向滑動(dòng)的左滑塊(104.1)和右滑塊(104.2)；所述左滑塊(104.1)和右滑塊(104.2)上分別安裝有能做升降運(yùn)動(dòng)的左焊槍支架(28)和右焊槍支架(29)；

所述左焊槍支架(28)的下端安裝有左焊槍(12)、第一感應(yīng)頭(11)和第二感應(yīng)頭(10)；所述右焊槍支架(29)的下端安裝有右焊槍(6)、第三感應(yīng)頭(5)和第四感應(yīng)頭(7)；所述左焊槍(12)、右焊槍(6)、第一感應(yīng)頭(11)、第二感應(yīng)頭(10)、第三感應(yīng)頭(5)和第四感應(yīng)頭(7)均與所述工裝平臺(tái)(100)上工裝的工件對(duì)應(yīng)。