[發明專利]基于線控制動與電子駐車制動的聯合制動控制方法

有效

• 申請號: 201911055868.0
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN110641432B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 尹思維;吳明瞭;郭啟翔;付智俊;何薇;謝斌;董慶大;林凌;黎明
• 申請（專利權）人: 東風汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 樊戎;舒景景

本發明公開了一種基于線控制動與電子駐車制動的聯合制動控制方法，包括如下步驟：1)判斷當前車輛是否處于坡道；2)若車輛處于坡道，且需制動停車時，首先啟動線控制動系統進行制動，待車速減至車速閾值V＝1～10km/h后，再在使用線控制動系統的同時啟動電子駐車制動系統，直至車輛停穩后關閉線控制動系統。本發明通過增加坡道判斷，在線控制動過程中，一定坡度時提前調用EPB功能，保障制動性能，大大提升了陡坡自動駕駛的安全性。

技術領域

本發明涉及一種車輛制動控制方法，特別是指一種基于線控制動與電子駐車制動的聯合制動控制方法。

背景技術

目前汽車一般采用單一線控制動系統或電子駐車制動系統(簡稱EPB)，將兩者分別固化為制動功能及駐車功能，沒有有效將兩者聯合控制。單一的線控制動系統在接收到目標壓力/目標減速度后，將制動液抽向輪缸，進行建壓制動，限制最大輪缸壓力為8MPa，可能會出現制動力不足的情況。并且該系統通過控制閥來實現制動液的流動，閥的通電時間過長，會使閥體溫度過高，造成控制失效或控制效果受到影響，因此不能長時間制動。而單一的電子駐車制動系統僅在車輛停穩后用于防止溜坡，但在坡道上，當車速為0，行車制動指令停止發送，不再提供制動力，若此時再拉起EPB，可能會有溜車的風險。

發明內容

本發明的目的在于提供一種能夠提高坡道停車安全性的基于線控制動與電子駐車制動的聯合制動控制方法。

為實現上述目的，本發明所提供的基于線控制動與電子駐車制動的聯合制動控制方法，包括如下步驟：

1)判斷當前車輛是否處于坡道；

2)若車輛處于坡道，且需制動停車時，首先啟動線控制動系統進行制動，待車速減至車速閾值V＝1～10km/h后，再在使用線控制動系統的同時啟動電子駐車制動系統，直至車輛停穩后關閉線控制動系統。

優選地，所述車速閾值V＝2～5km/h。

優選地，當車輛不處于坡道，即處于平緩路面時，首先啟動線控制動系統進行制動，待車輛停穩后，啟用電子駐車制動系統并關閉線控制動系統。

優選地，所述步驟1)中，根據坡度大小將坡道類型分為緩坡和陡坡；所述步驟2)中，將車輛在坡道上的行車狀態分為前進上坡、前進下坡、后退上坡和后退下坡四種，針對不同行車狀態和坡道類型分別設置合適的車速閾值。

優選地，所述步驟1)中，當路面的坡度低于4％時(不含端點)，判定車輛當前不處于坡道；當路面的坡度在4％～8％時(含端點)，判定坡道類型為緩坡；當路面的坡度高于8％時(不含端點)，判定坡道類型為陡坡。

優選地，所述步驟2)中，根據坡道類型和車輛在坡道上的行車狀態將坡道停車分為以下幾種道路工況，并分別設置車速閾值：

坡道路況一：坡道類型為緩坡，行車狀態為前進上坡，設置車速閾值V＝2±0.5km/h；

坡道路況二：坡道類型為緩坡，行車狀態為前進下坡或后退上坡，設置車速閾值V＝3±0.5km/h；

坡道路況三：坡道類型為緩坡，行車狀態為后退下坡，設置車速閾值V＝4±0.5km/h；

坡道路況四：坡道類型為陡坡，行車狀態為前進上坡，設置車速閾值V＝3±0.5km/h；

坡道路況五：坡道類型為陡坡，行車狀態為前進下坡或后退上坡，設置車速閾值V＝4±0.5km/h；

坡道路況六：坡道類型為陡坡，行車狀態為后退下坡，設置車速閾值V＝5±0.5km/h。

上述設置的原因是：1)下坡受重力影響，制動難度更大，因此讓EPB在下坡時比上坡時更早介入；2)陡坡上行駛危險系數比緩坡上更高，因此讓EPB在陡坡上比緩坡上更早介入；3)倒車由于存在視線盲區，危險性大于正向行駛，因此讓EPB在倒車時比正向行駛時更早介入。