[發明專利]機器人自主充電對接控制方法、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911055805.5
• 申請日: 2019-10-31
• 公開（公告）號: CN110737273B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 何淼;張軍強
• 申請（專利權）人: 炬星科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J50/90
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

一種機器人自主充電對接控制方法、設備及存儲介質，其中方法包括：獲取機器人當前的地理位置，根據地理位置查詢目標充電設備，將機器人導航至距離充電設備預設距離處；獲取充電設備相對于機器人的位姿，根據充電設備位姿對機器人進行位姿調整；在對機器人進行位姿調整的過程中，判斷機器人的第一無線收發裝置是否能與充電設備的第二無線收發裝置成功建立無線通信連接；若是，則控制機器人停止位姿調整，并建立與充電設備的無線通信連接，向充電設備發送充電準備請求信息；若接收到充電設備反饋的充電準備就緒的確認信息，則控制機器人向前行進，直至機器人的充電插頭與充電設備的充電座對接上。本發明可以使機器人高效完成自主充電對接動作。

技術領域

本發明實施例涉及機器人自主充電技術領域，特別涉及一種機器人自主充電對接控制方法、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

機器人自主充電對接是指在機器人上加裝感應探測元件，由感應探測元件將感應到的信號傳給機器人控制系統，再由機器人控制系統規劃機器人的行駛路徑從而實現與充電樁充電接口的對接。然而，由于機器人執行與充電樁充電接口的對接動作時，對接角度往往會出現偏差，導致機器人無法高效完成自主對接充電動作，且對接角度偏差次數出現較多時，甚至會導致設備損壞。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種機器人自主充電對接控制方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質，以解決上述機器人執行與充電樁充電接口的對接動作時，對接角度往往會出現偏差，導致機器人無法高效完成自主對接充電動作，且對接角度偏差次數出現較多時，甚至會導致設備損壞的問題。

本發明實施例解決上述技術問題所采用的技術方案如下：

根據本發明實施例的第一方面，提供一種機器人自主充電對接控制方法，所述機器人包括設置在機器人的充電插頭處的第一無線收發裝置，為所述機器人充電的充電設備包括設置在所述充電設備的充電座處的第二無線收發裝置；所述機器人自主充電對接控制方法包括：

獲取所述機器人當前的地理位置，根據所述地理位置查詢目標充電設備，并將所述機器人導航至距離所述目標充電設備預設距離處；

在距離所述充電設備預設距離處獲取所述目標充電設備相對于所述機器人的位姿，根據所述目標充電設備的位姿對所述機器人進行位姿調整；

在對所述機器人進行位姿調整的過程中，判斷所述機器人的第一無線收發裝置是否能與所述目標充電設備的第二無線收發裝置成功建立無線通信連接；

若能成功建立無線通信連接，則控制所述機器人停止位姿調整，并建立與充電設備的無線通信連接，向所述充電設備發送充電準備請求信息；

若接收到所述充電設備根據所述充電準備請求信息反饋的充電準備就緒的確認信息，則控制所述機器人向前行進，直至所述機器人的充電插頭與所述目標充電設備的充電座對接上。

優選的，所述在對所述機器人進行位姿調整的過程中，判斷所述機器人的第一無線收發裝置是否能與所述目標充電設備的第二無線收發裝置成功建立無線通信連接包括：

在對所述機器人進行位姿調整的過程中，獲取所述第一無線收發裝置接收到的由所述第二無線收發裝置發送的磁場信號的有效磁通量，判斷所述有效磁鐵通量是否滿足預設條件；

若所述有效磁通量滿足預設條件，則說明所述第一無線收發裝置能與所述第二無線收發裝置成功建立無線通信連接；或者，

在對所述機器人進行位姿調整的過程中，控制所述機器人的第一無線收發裝置按照預設頻率向充電設備發送磁場信號，使所述充電設備判斷第二無線收發裝置接收到的所述磁場信號的有效通量是否滿足預設條件，若滿足預設條件，則控制所述第二無線收發裝置向所述機器人發送磁場反饋信號；

若接收到所述充電設備的第二無線收發裝置發送的磁場反饋信號，則說明所述第一無線收發裝置能與所述第二無線收發裝置成功建立無線通信連接。